✨ feat(*): 完善 FANUC J519 闭环、MoveJoint 与现场抓包验证

* 划分 J519 发送循环与稠密轨迹循环职责边界，
  FanucJ519Client 负责 UDP 周期发送，
  FanucControllerRuntime 按轨迹时间更新下一帧命令
* 执行时将规划输出 rad 转为 J519 deg 目标，
  并按 speed_ratio 调整 8ms 发送时间尺度
* 补齐 accept_cmd/received_cmd/sysrdy/rbt_inmotion
  状态位解析与启动前闭环检查
* MoveJoint 改为关节空间直线 + smoothstep 进度
  的临时 PTP 稠密轨迹，按 status=15 运动窗口复现
* 新增 UTTC 2026-04-28 三份抓包 golden tests，
  覆盖 0.5/0.7/1.0 speed_ratio 下的 J519 命令、
  IO 脉冲与响应滞后
* 状态通道补充超时重连策略与退避逻辑
* TCP 10012 命令响应统一检查 result_code
* 状态页扩展 J519 状态位与快照诊断信息
* 新增 docs/fanuc-field-runtime-workflow.md 现场工作流
* 补充 LR Mate 200iD 模型、RobotConfig.json 与 workpiece

AGENTS.md

@@ -141,6 +141,7 @@ flyshot-replacement/
 - `../analysis/ICSP_algorithm_reverse_analysis.md`
 - `../analysis/CommonMsg_protocol_analysis.md`
 - `../analysis/J519_stream_motion_analysis.md`
+- `../analysis/UTTC_20260428_packet_validation.md`
 - `../analysis/FANUC_realtime_comm_analysis.md`
 - `../FlyingShot/FlyingShot/Include/ControllerClient/ControllerClient.h`
 
@@ -174,7 +175,10 @@ flyshot-replacement/
 - 新 HTTP API / HTTP-only `ControllerClientCompat` 已覆盖旧 HTTP 控制器后端的主要兼容语义。
 - `Flyshot.Core.Planning` 已落地 `icsp` 与 `self-adapt-icsp`，并已完成旧系统导出轨迹对齐。
 - `Flyshot.Core.Triggering` 已能从 `shot_flags / offset_values / addr` 生成触发时间轴。
-- `Flyshot.Runtime.Fanuc` 已固化 `10010 / 10012 / 60015` 基础协议帧编解码，`10010` 状态帧以 `j519 协议.pcap` 真机抓包确认为 90B。
+- `Flyshot.Runtime.Fanuc` 已固化 `10010 / 10012 / 60015` 基础协议帧编解码，`10010` 状态帧以 `j519 协议.pcap` 和 `Rvbust/uttc-20260428/20260428.pcap` 真机抓包确认为 90B。
 - `Flyshot.Runtime.Fanuc` 已将 TCP 10010 的 `pose[6]`、`joint[6]`、`external_axes[3]` 和 `raw_tail_words[4]` 映射为明确状态帧字段，并在状态快照中保留尾部状态字诊断信息。
-- `Flyshot.Runtime.Fanuc` 已具备基础 Socket 客户端、速度倍率/TCP/IO 参数命令和 J519 周期发送链路，但 J519 闭环与现场联调仍需补齐。
+- `Rvbust/uttc-20260428` 抓包确认 J519 命令目标为关节角 `deg`，而导出 `JointDetialTraj.txt` 为 `rad`；执行链路必须做单位转换。
+- `Rvbust/uttc-20260428` 抓包确认 `speed_ratio=0.7` 体现为 UDP 下发时间轴约 `1.427730x` 拉伸；本抓包机器人侧 `TCP 10012` 未出现 `0x2207 SetSpeedRatio`，不要把速度缩放只建模成单个机器人命令。实发按 `t_traj = k * 0.008 * speed_ratio` 重采样，`UTTC_MS11` 的 `464` 行导出轨迹对应 `1322` 个主运行 J519 包。
+- `Rvbust/uttc-20260428` 抓包确认 `UTTC_MS11` 的 17 个 `shot_flags=true` 对应 17 个 UDP IO 脉冲，`io_keep_cycles=2` 对应约两周期清零。
+- `Flyshot.Runtime.Fanuc` 已具备基础 Socket 客户端、速度倍率/TCP/IO 参数命令和 J519 周期发送链路；稠密轨迹下发已按 `speed_ratio` 推进轨迹时间，J519 闭环状态判断与现场联调仍需补齐。
 - `ExecuteTrajectory` / `ExecuteFlyShotTraj` 已接入 `Planning + Triggering + Runtime`，不再只是兼容层内存赋值。