✨ feat(*): 完善 FANUC J519 闭环、MoveJoint 与现场抓包验证

* 划分 J519 发送循环与稠密轨迹循环职责边界，
  FanucJ519Client 负责 UDP 周期发送，
  FanucControllerRuntime 按轨迹时间更新下一帧命令
* 执行时将规划输出 rad 转为 J519 deg 目标，
  并按 speed_ratio 调整 8ms 发送时间尺度
* 补齐 accept_cmd/received_cmd/sysrdy/rbt_inmotion
  状态位解析与启动前闭环检查
* MoveJoint 改为关节空间直线 + smoothstep 进度
  的临时 PTP 稠密轨迹，按 status=15 运动窗口复现
* 新增 UTTC 2026-04-28 三份抓包 golden tests，
  覆盖 0.5/0.7/1.0 speed_ratio 下的 J519 命令、
  IO 脉冲与响应滞后
* 状态通道补充超时重连策略与退避逻辑
* TCP 10012 命令响应统一检查 result_code
* 状态页扩展 J519 状态位与快照诊断信息
* 新增 docs/fanuc-field-runtime-workflow.md 现场工作流
* 补充 LR Mate 200iD 模型、RobotConfig.json 与 workpiece

docs/controller-client-api-reverse-engineering.md

@@ -515,6 +515,7 @@ UploadFlyShotTraj(name, waypoints, shot_flags, offset_values, addrs)
   - `SetSpeedRatio`：`MsgID = 0x2207`
   - `GetIO`：`MsgID = 0x2208`
   - `SetIO`：`MsgID = 0x2209`
+- 2026-04-28 `UTTC_MS11` 抓包中，`speed_ratio=0.7` 的效果能从 UDP 60015 主运行段时间尺度反推出来，但机器人侧 `TCP 10012` 未出现 `0x2207 SetSpeedRatio`；兼容实现不能只依赖一次 10012 命令来表达执行倍率，还要在 J519 发送时间轴上应用当前倍率。实发规则为 `t_traj = k * 0.008 * speed_ratio`，包数为 `floor(duration / (0.008 * speed_ratio)) + 1`。
 - 飞拍轨迹相关额外字符串线索：
   - `StartUploadFlyShotTraj`
   - `EndUploadFlyShotTraj`