✨ feat(fanuc): 添加直角坐标点动功能与相关接口

* 新增 `MovePose` 方法，支持以直角坐标执行点到点移动。
* 引入 `LegacyCartesianPoseRequest` 类，处理直角位姿请求体的解析与验证。
* 更新 `LegacyHttpApiController`，实现 `/move_pose/` 路由以支持新功能。
* 增强状态快照元数据，提供机器人初始化状态与已上传轨迹信息。
* 更新前端状态页面，增加直角坐标点动控制面板与步长设置选项。
* 相关文档与测试用例同步更新，确保新功能的完整性与稳定性。

src/Flyshot.Server.Host/Controllers/LegacyHttpApiController.cs

@@ -431,6 +431,32 @@ public sealed class LegacyHttpApiController : ControllerBase
         }
     }
 
+    /// <summary>
+    /// 以直角坐标 `[x,y,z,w,p,r]` 执行点到点移动。
+    /// </summary>
+    /// <param name="pose_data">直角位姿请求体。</param>
+    /// <returns>旧 FastAPI 层风格的状态响应。</returns>
+    [HttpPost("/move_pose/")]
+    public IActionResult MovePose([FromBody] JsonElement pose_data)
+    {
+        try
+        {
+            var poseRequest = LegacyCartesianPoseRequest.FromJson(pose_data);
+            var pose = poseRequest.ToPoseArray();
+            _logger.LogInformation("MovePose 调用: x={X}, y={Y}, z={Z}, w={W}, p={P}, r={R}",
+                poseRequest.x, poseRequest.y, poseRequest.z, poseRequest.w, poseRequest.p, poseRequest.r);
+
+            _compatService.MovePose(pose);
+            _logger.LogInformation("MovePose 成功");
+            return Ok(new { status = "robot moved" });
+        }
+        catch (Exception exception)
+        {
+            _logger.LogError(exception, "MovePose 失败");
+            return LegacyBadRequest("MovePose failed");
+        }
+    }
+
     /// <summary>
     /// 兼容旧 `GetNearestIK(pose, seed, ik)` 参数形状。
     /// </summary>
@@ -874,6 +900,136 @@ public sealed class LegacyJointPositionRequest
     public List<double> joints { get; init; } = [];
 }
 
+/// <summary>
+/// 表示 `/move_pose/` 路由使用的直角位姿请求体。
+/// </summary>
+public sealed class LegacyCartesianPoseRequest
+{
+    /// <summary>
+    /// MovePose 第一版入口硬限制：TCP X/Y 最大绝对值，单位 mm。
+    /// </summary>
+    private const double MaxHorizontalMillimeters = 1000.0;
+
+    /// <summary>
+    /// MovePose 第一版入口硬限制：TCP Z 最小值，单位 mm。
+    /// </summary>
+    private const double MinZMillimeters = 0.0;
+
+    /// <summary>
+    /// MovePose 第一版入口硬限制：TCP Z 最大值，单位 mm。
+    /// </summary>
+    private const double MaxZMillimeters = 1200.0;
+
+    /// <summary>
+    /// MovePose 第一版入口硬限制：W/R 姿态角最大绝对值，单位 deg。
+    /// </summary>
+    private const double MaxRollYawDegrees = 180.0;
+
+    /// <summary>
+    /// MovePose 第一版入口硬限制：P 姿态角最大绝对值，单位 deg。
+    /// </summary>
+    private const double MaxPitchDegrees = 90.0;
+
+    /// <summary>
+    /// 获取或设置 TCP X，单位为 mm。
+    /// </summary>
+    public double x { get; init; }
+
+    /// <summary>
+    /// 获取或设置 TCP Y，单位为 mm。
+    /// </summary>
+    public double y { get; init; }
+
+    /// <summary>
+    /// 获取或设置 TCP Z，单位为 mm。
+    /// </summary>
+    public double z { get; init; }
+
+    /// <summary>
+    /// 获取或设置姿态 W，单位为 deg。
+    /// </summary>
+    public double w { get; init; }
+
+    /// <summary>
+    /// 获取或设置姿态 P，单位为 deg。
+    /// </summary>
+    public double p { get; init; }
+
+    /// <summary>
+    /// 获取或设置姿态 R，单位为 deg。
+    /// </summary>
+    public double r { get; init; }
+
+    /// <summary>
+    /// 从原始 JSON 请求体解析直角位姿，并显式拒绝缺字段、null 和非有限数。
+    /// </summary>
+    /// <param name="json">原始 JSON 请求体。</param>
+    /// <returns>解析后的直角位姿请求。</returns>
+    public static LegacyCartesianPoseRequest FromJson(JsonElement json)
+    {
+        if (json.ValueKind != JsonValueKind.Object)
+        {
+            throw new ArgumentException("MovePose request body must be an object.");
+        }
+
+        // 旧接口要求请求体必须完整提供 x/y/z/w/p/r，不能让模型绑定把缺字段静默补 0。
+        return new LegacyCartesianPoseRequest
+        {
+            x = ReadRequiredFiniteDouble(json, "x", -MaxHorizontalMillimeters, MaxHorizontalMillimeters),
+            y = ReadRequiredFiniteDouble(json, "y", -MaxHorizontalMillimeters, MaxHorizontalMillimeters),
+            z = ReadRequiredFiniteDouble(json, "z", MinZMillimeters, MaxZMillimeters),
+            w = ReadRequiredFiniteDouble(json, "w", -MaxRollYawDegrees, MaxRollYawDegrees),
+            p = ReadRequiredFiniteDouble(json, "p", -MaxPitchDegrees, MaxPitchDegrees),
+            r = ReadRequiredFiniteDouble(json, "r", -MaxRollYawDegrees, MaxRollYawDegrees)
+        };
+    }
+
+    /// <summary>
+    /// 转换为兼容层使用的六维位姿数组。
+    /// </summary>
+    /// <returns>[x,y,z,w,p,r] 数组。</returns>
+    public IReadOnlyList<double> ToPoseArray()
+    {
+        return [x, y, z, w, p, r];
+    }
+
+    /// <summary>
+    /// 读取必填有限数值字段。
+    /// </summary>
+    /// <param name="json">请求体 JSON 对象。</param>
+    /// <param name="propertyName">字段名。</param>
+    /// <param name="minInclusive">允许的最小值。</param>
+    /// <param name="maxInclusive">允许的最大值。</param>
+    /// <returns>字段对应的有限 double 数值。</returns>
+    private static double ReadRequiredFiniteDouble(
+        JsonElement json,
+        string propertyName,
+        double minInclusive,
+        double maxInclusive)
+    {
+        if (!json.TryGetProperty(propertyName, out var property) || property.ValueKind != JsonValueKind.Number)
+        {
+            throw new ArgumentException($"MovePose request field '{propertyName}' is required and must be a number.");
+        }
+
+        var value = property.GetDouble();
+        if (double.IsNaN(value) || double.IsInfinity(value))
+        {
+            throw new ArgumentOutOfRangeException(propertyName, "MovePose request values must be finite.");
+        }
+
+        if (value < minInclusive || value > maxInclusive)
+        {
+            throw new ArgumentOutOfRangeException(
+                propertyName,
+                value,
+                $"MovePose request field '{propertyName}' must be between {minInclusive} and {maxInclusive}.");
+        }
+
+        return value;
+    }
+}
+
 /// <summary>
 /// 表示旧 `/upload_flyshot/` 路由使用的飞拍上传请求体。
 /// </summary>