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Config/Models/Expand/LR_Mate_200iD_expand.robot
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"imax": 100,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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},
|
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"generic_info": {
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"texture_filename": ""
|
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},
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|
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|
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|
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0.278,
|
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|
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|
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|
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|
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"texture_filename": ""
|
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},
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{
|
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"color": [
|
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|
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|
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|
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"texture_filename": ""
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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1.0
|
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],
|
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"child": "Link1",
|
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|
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"home_position": 0.0,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"origin": [
|
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|
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0.0,
|
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0.0,
|
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0.0,
|
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0.0,
|
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0.0,
|
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1.0
|
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],
|
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"parent": "BaseLink",
|
||||
"type": 2
|
||||
},
|
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{
|
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|
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0.0,
|
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0.0,
|
||||
0.0,
|
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0.0,
|
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1.0,
|
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0.0
|
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],
|
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"child": "Link2",
|
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"curr_position": 0.0,
|
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"home_position": 0.0,
|
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"limit": {
|
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|
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"effort": 0.0,
|
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|
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|
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|
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|
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},
|
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|
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|
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0.05,
|
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|
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0.0,
|
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0.0,
|
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0.0,
|
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0.0,
|
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1.0
|
||||
],
|
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"parent": "Link1",
|
||||
"type": 2
|
||||
},
|
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{
|
||||
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|
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0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
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-1.0,
|
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0.0
|
||||
],
|
||||
"child": "Link3",
|
||||
"couple": {
|
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"kin_lower": -1.22,
|
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"kin_upper": 3.71,
|
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"master_joint": "Joint2",
|
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"multiplier": 1.0,
|
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|
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|
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-1.745,
|
||||
0.524,
|
||||
-1.745,
|
||||
4.886,
|
||||
-1.132,
|
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4.832,
|
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2.53,
|
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1.1677,
|
||||
2.53067,
|
||||
-2.02841,
|
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1.3739,
|
||||
-2.574281
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"curr_position": 0.0,
|
||||
"home_position": 0.0,
|
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|
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|
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"effort": 0.0,
|
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|
||||
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|
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|
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"velocity": 7.15
|
||||
},
|
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"name": "Joint3",
|
||||
"origin": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
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0.44,
|
||||
0.0,
|
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0.0,
|
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0.0,
|
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1.0
|
||||
],
|
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"parent": "Link2",
|
||||
"type": 2
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"axis": [
|
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0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
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-1.0,
|
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0.0,
|
||||
0.0
|
||||
],
|
||||
"child": "Link4",
|
||||
"curr_position": 0.0,
|
||||
"home_position": 0.0,
|
||||
"limit": {
|
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"acceleration": 39.99,
|
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"effort": 0.0,
|
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"jerk": 333.3,
|
||||
"lower": -3.31,
|
||||
"upper": 3.31,
|
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"velocity": 9.59
|
||||
},
|
||||
"name": "Joint4",
|
||||
"origin": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
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0.035,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
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1.0
|
||||
],
|
||||
"parent": "Link3",
|
||||
"type": 2
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"axis": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0,
|
||||
0.0
|
||||
],
|
||||
"child": "Link5",
|
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"curr_position": -1.5708,
|
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"home_position": -1.5708,
|
||||
"limit": {
|
||||
"acceleration": 39.63,
|
||||
"effort": 0.0,
|
||||
"jerk": 330.27,
|
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"lower": -2.18,
|
||||
"upper": 2.18,
|
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"velocity": 9.51
|
||||
},
|
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"name": "Joint5",
|
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"origin": [
|
||||
0.42,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
],
|
||||
"parent": "Link4",
|
||||
"type": 2
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"axis": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
],
|
||||
"child": "Link6",
|
||||
"curr_position": 0.0,
|
||||
"home_position": 0.0,
|
||||
"limit": {
|
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"acceleration": 72.72,
|
||||
"effort": 0.0,
|
||||
"jerk": 606.01,
|
||||
"lower": -6.28,
|
||||
"upper": 6.28,
|
||||
"velocity": 17.45
|
||||
},
|
||||
"name": "Joint6",
|
||||
"origin": [
|
||||
0.08,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
],
|
||||
"parent": "Link5",
|
||||
"type": 2
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"axis": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
],
|
||||
"child": "EffectorLink",
|
||||
"curr_position": 0.0,
|
||||
"home_position": 0.0,
|
||||
"limit": {
|
||||
"acceleration": 0.0,
|
||||
"effort": 0.0,
|
||||
"jerk": 0.0,
|
||||
"lower": 0.0,
|
||||
"upper": 0.0,
|
||||
"velocity": 0.0
|
||||
},
|
||||
"name": "JointEffector",
|
||||
"origin": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
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0.0,
|
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|
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0.0,
|
||||
0.7071067811865475,
|
||||
0.0
|
||||
],
|
||||
"parent": "Link6",
|
||||
"type": 1
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"name": "FANUC_LR_Mate_200iD_7L",
|
||||
"other": {
|
||||
"base_transformation": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"robot_generic_info": {
|
||||
"payload": 7.0,
|
||||
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|
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|
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|
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"weight": 27.0
|
||||
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|
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"rvdf_version": "0.1.0"
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
BIN
Config/Models/LR_Mate_200iD_7L.robot
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BIN
Config/Models/LR_Mate_200iD_7L.robot
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Binary file not shown.
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Config/Models/workpiece.stl
Normal file
BIN
Config/Models/workpiece.stl
Normal file
Binary file not shown.
305
Config/RobotConfig.json
Normal file
305
Config/RobotConfig.json
Normal file
@@ -0,0 +1,305 @@
|
||||
{
|
||||
"robot": {
|
||||
"use_do": true,
|
||||
"io_addr": [
|
||||
7,
|
||||
8
|
||||
],
|
||||
"io_keep_cycles": 2,
|
||||
"trigger_sample_index_offset_cycles": 6,
|
||||
"acc_limit": 1,
|
||||
"jerk_limit": 1,
|
||||
"adapt_icsp_try_num": 5,
|
||||
"speed_ratio": 1,
|
||||
"planning_speed_scale": 0.74227,
|
||||
"smooth_start_stop_timing": true
|
||||
},
|
||||
"flying_shots": {
|
||||
"UTTC_MS11": {
|
||||
"traj_waypoints": [
|
||||
[
|
||||
1.056731,
|
||||
0.011664811,
|
||||
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|
||||
-0.01516874,
|
||||
0.021492079,
|
||||
0.009567846
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.8532358,
|
||||
0.03837953,
|
||||
-0.19235304,
|
||||
0.0071595116,
|
||||
0.109054826,
|
||||
0.040055145
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.96600056,
|
||||
0.20607172,
|
||||
-0.12233179,
|
||||
-1.2394339,
|
||||
0.10493033,
|
||||
1.2958988
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.9618476,
|
||||
0.15288207,
|
||||
-0.14867093,
|
||||
-0.7176314,
|
||||
0.1764264,
|
||||
0.73228663
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
0.76189893,
|
||||
-0.028442925,
|
||||
-0.30919823,
|
||||
0.10463613,
|
||||
0.5615024,
|
||||
-0.39399016
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.1271763,
|
||||
0.074403025,
|
||||
-0.27347943,
|
||||
-0.5227772,
|
||||
0.52098846,
|
||||
0.79633313
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.0555661,
|
||||
0.4026262,
|
||||
-0.08746306,
|
||||
0.6301835,
|
||||
0.09644133,
|
||||
-0.5463328
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.2300354,
|
||||
0.28612664,
|
||||
-0.23486805,
|
||||
-0.4868128,
|
||||
0.25369516,
|
||||
0.55347764
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.2144431,
|
||||
-0.29855102,
|
||||
-0.15202847,
|
||||
-1.0205934,
|
||||
0.13317892,
|
||||
1.1246506
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.2840607,
|
||||
-0.11222197,
|
||||
-0.16805042,
|
||||
-2.248135,
|
||||
0.2560587,
|
||||
2.4434967
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.3189346,
|
||||
-0.25620222,
|
||||
-0.12730704,
|
||||
-2.285038,
|
||||
0.30872014,
|
||||
2.4765089
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.502615,
|
||||
-0.25304365,
|
||||
-0.23878741,
|
||||
-1.2194318,
|
||||
0.46674785,
|
||||
1.5533328
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.07723,
|
||||
-0.07387611,
|
||||
-0.1707704,
|
||||
-1.8916591,
|
||||
0.38677844,
|
||||
2.061968
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.3920237,
|
||||
0.08098731,
|
||||
-0.2672306,
|
||||
-0.9780007,
|
||||
0.4561093,
|
||||
0.9102286
|
||||
],
|
||||
[
|
||||
1.9016331,
|
||||
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