✨ feat(runtime): 添加轨迹持久化与密集执行链路

* 新增飞拍轨迹文件存储，支持上传、加载与删除
* 接通 ControllerClientCompat 到运行时的轨迹编排
* 完善 FANUC 命令与 J519 客户端发送链路
* 补充密集轨迹执行、运行时编排和协议客户端测试
* 更新 README 与 AGENTS 中的当前实现状态

README.md

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 当前目标：
 
-- 兼容现有 `50001/TCP+JSON` 上层接入语义
+- 以新的 ASP.NET Core HTTP API 作为唯一上层接口
 - 重写轨迹生成、触发时序和 FANUC 实时控制链路
 - 提供 Web 状态监控页面
 - 在 Windows 和 Linux 上运行完整后台服务
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 - 这是长期运行的无头后台服务，不是 GUI 桌面程序。
 - 第一版仅面向当前现场组合，后续再扩展机型与控制柜适配。
-- 当前仓库内已经移除宿主中的 `50001/TCP+JSON` 监听实现；现阶段只保留 ASP.NET Core HTTP 控制器层，以及其后端 `Flyshot.ControllerClientCompat` 兼容服务。
-- `ExecuteTrajectory` 与 `ExecuteFlyShotTraj` 已经接入 `Planning + Triggering + Runtime` 最小链路；Web 状态页已通过 `/status` 和 `/api/status/snapshot` 暴露当前兼容层与运行时状态；`Flyshot.Runtime.Fanuc` 已固化 `10010 / 10012 / 60015` 基础协议帧编解码，但运行时仍是状态型骨架，尚未完成真机 Socket 联调。
-- `50001/TCP+JSON` 的真实兼容入口如果后续需要恢复，必须基于 `docs/controller-client-api-compatibility-requirements.md` 与 `docs/controller-client-api-reverse-engineering.md` 重新评估，而不是直接把旧的 TCP 网关方向接回宿主。
+- 当前仓库不再恢复旧 `50001/TCP+JSON` 监听入口；旧 `ControllerClient` 逆向资料只作为接口语义参考，不作为运行时目标。
+- 宿主只保留 ASP.NET Core HTTP 控制器层，以及其后端 `Flyshot.ControllerClientCompat` 兼容服务。
+- `ExecuteTrajectory` 与 `ExecuteFlyShotTraj` 已经接入 `Planning + Triggering + Runtime` 链路；Web 状态页已通过 `/status` 和 `/api/status/snapshot` 暴露当前兼容层与运行时状态。
+- `Flyshot.Core.Planning` 的 ICSP / self-adapt-icsp 轨迹已经完成旧系统导出轨迹对齐；`doubles` 仍未实现。
+- `Flyshot.Runtime.Fanuc` 已固化 `10010 / 10012 / 60015` 基础协议帧编解码。`10010` 状态通道以 `j519 协议.pcap` 真机抓包确认为 90B 固定帧。
+- 真机 Socket 客户端已具备基础连接、程序启停和 J519 周期发送能力，但速度倍率、TCP、IO、J519 闭环和现场联调仍需补齐。
 
 开发约定：
 
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 - 当前仓库内的 `@` 引用主要覆盖本仓库文件；引用父目录资料时，请直接写相对路径，如 `../analysis/ICSP_algorithm_reverse_analysis.md`。
 - 父目录中的 `analysis/`、`FlyingShot/`、`RobotController/`、`RPS/` 主要作为逆向参考资料和样本来源，新实现默认只落地在当前仓库。
 
-当前 Todo：
+当前已完成：
 
 - [x] 初始化独立仓库
 - [x] 创建 `dotnet 8` 解决方案骨架
 - [x] 打通最小宿主与 `/healthz`
 - [x] 建立领域模型与模块边界
 - [x] 落地配置兼容与机器人模型解析
-- [x] 落地轨迹规划与飞拍触发时间轴
-- [x] 将 `ExecuteTrajectory` / `ExecuteFlyShotTraj` 接入最小 FANUC 运行时骨架
+- [x] 落地 ICSP / self-adapt-icsp 轨迹规划与飞拍触发时间轴
+- [x] 完成 ICSP 轨迹导出结果与旧系统对齐
+- [x] 将 `ExecuteTrajectory` / `ExecuteFlyShotTraj` 接入 FANUC 运行时链路
 - [x] 落地 Web 状态页
-- [x] 固化 `10010 / 10012 / 60015` FANUC 基础协议帧编解码
-- [ ] 落地真实 `10010 / 10012 / 60015` FANUC Socket 通讯与现场联调
+- [x] 固化 `10010 / 10012 / 60015` FANUC 基础协议帧编解码，确认 `10010` 状态帧为 90B
+- [x] 使用本地 TCP/UDP 模拟器覆盖命令通道、状态通道和 J519 基础收发
+- [x] 保留新 HTTP 接口路线，明确不再实现旧 `50001/TCP+JSON` 网关
+
+剩余 Todo：
+
+1. 配置与测试基线
+   - [x] 修正 `ConfigCompatibilityTests` 当前样本路径漂移：`Rvbust/EOL10_EAU_0/RobotConfig.json` 不再包含 `001`，应改用稳定样本或更新断言。
+   - [x] 将 `RobotConfig.json` 中的 `use_do`、`io_keep_cycles`、`acc_limit`、`jerk_limit`、`adapt_icsp_try_num` 全部贯通到规划和执行链路。
+   - [ ] 为新 HTTP API 补一份当前现场调用顺序文档，替代旧 `ControllerClient` 工作流。
+
+2. 轨迹规划
+   - [ ] 补齐 ICSP 最终 `global_scale > 1.0` 失败判定，避免未收敛轨迹被当作有效结果执行。
+   - [x] 将 self-adapt-icsp 的补点次数改为使用配置中的 `adapt_icsp_try_num`。
+   - [ ] 如果现场仍需要 `method="doubles"`，实现 `TrajectoryDoubleS` 等价规划；否则在 HTTP 文档中明确标为不支持。
+   - [ ] 把已完成对齐的旧系统轨迹样本固化为 golden tests，防止后续重构破坏轨迹一致性。
+
+3. FANUC TCP 10012 命令通道
+   - [ ] 补齐 `GetSpeedRatio` / `SetSpeedRatio` 真机命令体与响应解析。
+   - [ ] 补齐 `GetTCP` / `SetTCP` 真机命令体与响应解析。
+   - [ ] 补齐 `GetIO` / `SetIO` 真机命令体与响应解析。
+   - [x] 所有命令响应必须检查 `result_code`，失败时返回可诊断错误，而不是只更新本地缓存。
+
+4. FANUC TCP 10010 状态通道
+   - [ ] 用 `j519 协议.pcap` 中的 90B 真机状态帧扩充状态解析测试样本。
+   - [ ] 明确 `pose[6]`、`joint_or_ext[9]`、尾部状态字的字段语义，并映射到 `ControllerStateSnapshot`。
+   - [ ] 补充断线、异常帧、超时和重连策略。
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+5. FANUC UDP 60015 J519 运动链路
+   - [ ] 重新确认 J519 发送循环与 `FanucControllerRuntime` 稠密轨迹循环的职责边界，避免双重节拍或命令覆盖。
+   - [ ] 补齐 `accept_cmd`、`received_cmd`、`sysrdy`、`rbt_inmotion` 状态位闭环检查。
+   - [ ] 校验序号递增、响应滞后、丢包、停止包和最后一帧语义。
+   - [ ] 将飞拍 IO 触发的 `write_io_type/index/mask/value` 与现场控制柜实际 IO 地址逐项对齐。
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+6. 真机联调与运行安全
+   - [ ] 在真实 R30iB + `RVBUSTSM` 程序上验证 `Connect -> EnableRobot -> ExecuteFlyShotTraj -> StopMove -> DisableRobot -> Disconnect` 全流程。
+   - [ ] 增加急停、伺服未就绪、程序未启动、网络断开、控制柜拒收命令等故障路径处理。
+   - [ ] 给 HTTP 执行接口增加运行互斥、执行中拒绝重复轨迹、取消和超时控制。
+   - [ ] 增加运行日志、协议摘要日志和状态快照导出，便于现场排查。
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+7. 发布与部署
+   - [ ] 固化 Windows / Linux 启动脚本和 systemd 服务配置。
+   - [ ] 补充生产配置模板、端口说明和现场部署检查表。
+   - [ ] 给 Web 状态页增加真机连接、程序状态、J519 状态位和最近报警显示。