✨ feat: 初始化飞拍替换方案仓库骨架

* 建立 .NET 8 解决方案及分层项目结构
* 添加 Flyshot.Core.Domain 领域模型（机器人、轨迹、运动学）
* 添加 Flyshot.Core.Planning 规划层（ICSP、CubicSpline、采样器）
* 添加 Flyshot.Core.Triggering 触发时序与 IO 时间轴
* 添加 Flyshot.Core.Config 配置兼容与 .robot 解析
* 添加 Flyshot.Server.Host 最小宿主及 /healthz 端点
* 补充单元测试与集成测试项目
* 添加 CLAUDE.md、AGENTS.md、README.md 项目规范

CLAUDE.md

@@ -0,0 +1,150 @@
+# Flyshot Replacement 仓库规范
+
+## 1. 仓库目标
+
+本仓库用于重写并替代现有 RVBUST/FANUC 飞拍服务端链路。
+
+第一版目标固定为：
+
+- 使用 `C# + .NET 8`
+- 提供跨平台独立服务端
+- 兼容现有 `50001/TCP+JSON` 上层接入语义
+- 重写轨迹生成、触发时序、FANUC 控制链路和状态监控
+- Windows / Linux 都能运行完整服务端
+- 只支持当前现场这套组合
+
+明确不做：
+
+- GUI 桌面程序
+- 多机器人同时控制
+- 面向多控制柜的通用平台化框架
+
+## 2. 代码与资料边界
+
+本仓库是新的独立实现仓库，不复用旧的 RVBUST 二进制作为运行时依赖。
+
+允许依赖的内容：
+
+- 旧仓库中的逆向分析文档
+- 旧仓库中的协议样本、轨迹样本和配置样本
+- 旧仓库中的 `ControllerClient.h` 公开接口
+
+不允许把旧服务端实现直接包装成“新系统”。
+
+## 3. 当前目录结构
+
+```text
+flyshot-replacement/
+  ├─ src/
+  │  ├─ Flyshot.Server.Host/
+  │  ├─ Flyshot.Core.Domain/
+  │  └─ Flyshot.Runtime.Common/
+  ├─ tests/
+  │  ├─ Flyshot.Server.IntegrationTests/
+  │  └─ Flyshot.Core.Tests/
+  ├─ FlyshotReplacement.sln
+  ├─ Directory.Build.props
+  ├─ README.md
+  └─ AGENTS.md
+```
+
+后续新增模块时，优先保持以下边界：
+
+- `Flyshot.Core.Domain`
+  - 纯领域对象
+  - 不依赖网络、文件系统、HTTP、UI、操作系统
+- `Flyshot.Core.Config`
+  - 配置兼容
+  - `.robot` 解析
+  - 路径兼容
+- `Flyshot.Core.Planning`
+  - `icsp`
+  - `self-adapt-icsp`
+  - `doubles`
+- `Flyshot.Core.Triggering`
+  - `TrajectoryDO` 等价时间轴
+  - `shot_flags / offset_values / addr` 解析
+- `Flyshot.LegacyGateway`
+  - `50001/TCP+JSON` 兼容接入
+- `Flyshot.Runtime.Fanuc`
+  - `10010 / 10012 / 60015`
+- `Flyshot.Web.Status`
+  - 状态查看
+  - 诊断页
+  - 不直接处理底层协议细节
+
+## 4. 开发规范
+
+### 4.1 通用要求
+
+- 正式文档默认使用中文。
+- 不要把临时验证脚本直接塞进正式运行时代码。
+- 兼容性优先级高于“重新发明接口”。
+- 第一版默认围绕当前现场组合实现，不提前做泛化设计。
+
+### 4.2 实现约束
+
+- 旧协议兼容以“语义兼容”为主，不追求二进制逐字节一致。
+- 轨迹规划必须与底层 Socket / HTTP / Web UI 解耦。
+- 领域层不允许引用 ASP.NET Core、Socket、文件系统 API。
+- 网页只做状态监控，不把复杂控制流程放进前端。
+- 多机型切换通过不同 `.robot` 文件加载，不在第一版做插件化机型框架。
+
+### 4.3 测试要求
+
+- 默认采用 TDD。
+- 至少先写失败测试，再写最小实现。
+- 每完成一个阶段，要补最小可运行验证，而不是只看代码编译是否“像是对的”。
+
+### 4.4 注释要求
+
+- 所有生成代码都必须带中文注释，不可缺漏。
+- 所有类定义都必须在类头提供 XML 注释。
+- 所有静态变量都必须提供 XML 注释。
+- 关键代码块必须补充单行注释，说明该段逻辑为什么存在、在做什么，不允许只写空泛注释。
+
+## 5. 构建与验证命令
+
+在当前环境中，推荐使用下面两条命令：
+
+```bash
+/bin/bash -lc 'DOTNET_CLI_HOME=/tmp NUGET_PACKAGES=/tmp/nuget-packages dotnet test tests/Flyshot.Server.IntegrationTests/Flyshot.Server.IntegrationTests.csproj -v minimal'
+/bin/bash -lc 'DOTNET_CLI_HOME=/tmp NUGET_PACKAGES=/tmp/nuget-packages dotnet build FlyshotReplacement.sln --no-restore -v minimal'
+```
+
+说明：
+
+- 第一条命令当前已经验证通过，可用于检查最小宿主和 `/healthz`。
+- 第二条命令当前已经验证通过，可用于检查解决方案骨架是否完整。
+
+后续新增模块时，继续补充：
+
+- `Flyshot.Core.Tests`
+- 协议回放测试
+- golden sample 对拍测试
+- 端到端集成测试
+
+## 6. 修改前优先查看的资料
+
+本仓库上层是独立实现，但上下文仍然依赖父目录中的逆向资料。开始重要改动前，优先阅读：
+
+- `../analysis/ControllerServer_analysis.md`
+- `../analysis/ICSP_algorithm_reverse_analysis.md`
+- `../analysis/CommonMsg_protocol_analysis.md`
+- `../analysis/J519_stream_motion_analysis.md`
+- `../analysis/FANUC_realtime_comm_analysis.md`
+- `../FlyingShot/FlyingShot/Include/ControllerClient/ControllerClient.h`
+
+## 7. 任务推进方式
+
+- `README.md` 中的 Todo 需要随着阶段推进同步更新。
+- 如果实现范围发生收敛或扩展，先更新设计或计划，再继续改代码。
+- 如果发现计划漏了关键对象或模块，直接补到文档里，不要把缺口留到后面。
+
+## 8. 当前已验证状态
+
+- 独立仓库已初始化。
+- `dotnet 8` 解决方案骨架已建立。
+- `Flyshot.Server.Host` 已提供最小 `/healthz`。
+- 最小集成测试已通过。
+- 解决方案构建已通过。