✨ feat: 初始化飞拍替换方案仓库骨架

* 建立 .NET 8 解决方案及分层项目结构
* 添加 Flyshot.Core.Domain 领域模型（机器人、轨迹、运动学）
* 添加 Flyshot.Core.Planning 规划层（ICSP、CubicSpline、采样器）
* 添加 Flyshot.Core.Triggering 触发时序与 IO 时间轴
* 添加 Flyshot.Core.Config 配置兼容与 .robot 解析
* 添加 Flyshot.Server.Host 最小宿主及 /healthz 端点
* 补充单元测试与集成测试项目
* 添加 CLAUDE.md、AGENTS.md、README.md 项目规范

src/Flyshot.Core.Config/PathCompatibility.cs

@@ -0,0 +1,137 @@
+namespace Flyshot.Core.Config;
+
+/// <summary>
+/// 标识需要生成哪一种平台风格的兼容路径。
+/// </summary>
+public enum CompatibilityPathStyle
+{
+    /// <summary>
+    /// 使用 Linux/Unix 风格路径。
+    /// </summary>
+    Posix,
+
+    /// <summary>
+    /// 使用 Windows 风格路径。
+    /// </summary>
+    Windows
+}
+
+/// <summary>
+/// 提供旧配置与新服务端之间的路径兼容策略。
+/// </summary>
+public static class PathCompatibility
+{
+    /// <summary>
+    /// 按旧系统常见目录约定解析配置文件路径。
+    /// </summary>
+    /// <param name="configPath">调用方传入的原始配置路径。</param>
+    /// <param name="repoRoot">当前兼容搜索的仓库根目录。</param>
+    /// <returns>命中的绝对配置路径。</returns>
+    public static string ResolveConfigPath(string configPath, string repoRoot)
+    {
+        if (string.IsNullOrWhiteSpace(configPath))
+        {
+            throw new ArgumentException("配置路径不能为空。", nameof(configPath));
+        }
+
+        if (string.IsNullOrWhiteSpace(repoRoot))
+        {
+            throw new ArgumentException("仓库根目录不能为空。", nameof(repoRoot));
+        }
+
+        var rawPath = configPath.Trim();
+        if (Path.IsPathRooted(rawPath))
+        {
+            return File.Exists(rawPath)
+                ? Path.GetFullPath(rawPath)
+                : throw new FileNotFoundException($"未找到配置文件: {rawPath}", rawPath);
+        }
+
+        var normalizedRepoRoot = Path.GetFullPath(repoRoot);
+        var fileName = Path.GetFileName(rawPath);
+        var checkedPaths = new List<string>();
+
+        // 先按最常见的候选路径顺序尝试，保持与旧工具链相近的定位逻辑。
+        foreach (var candidate in BuildConfigCandidates(normalizedRepoRoot, rawPath, fileName))
+        {
+            var fullCandidate = Path.GetFullPath(candidate);
+            if (checkedPaths.Contains(fullCandidate, StringComparer.OrdinalIgnoreCase))
+            {
+                continue;
+            }
+
+            checkedPaths.Add(fullCandidate);
+            if (File.Exists(fullCandidate))
+            {
+                return fullCandidate;
+            }
+        }
+
+        // 最后一层兜底按文件名全仓库搜索，但只接受唯一命中，避免同名配置误判。
+        var matches = Directory
+            .EnumerateFiles(normalizedRepoRoot, fileName, SearchOption.AllDirectories)
+            .Select(Path.GetFullPath)
+            .Distinct(StringComparer.OrdinalIgnoreCase)
+            .ToArray();
+
+        if (matches.Length == 1)
+        {
+            return matches[0];
+        }
+
+        throw new FileNotFoundException(
+            $"未找到配置文件 '{configPath}'。已检查: {string.Join(", ", checkedPaths)}",
+            configPath);
+    }
+
+    /// <summary>
+    /// 构造当前平台约定的用户数据根目录。
+    /// </summary>
+    /// <param name="homeDirectory">用户主目录。</param>
+    /// <param name="pathStyle">目标平台风格。</param>
+    /// <returns>兼容旧系统的用户数据目录。</returns>
+    public static string BuildUserDataRoot(string homeDirectory, CompatibilityPathStyle pathStyle)
+    {
+        if (string.IsNullOrWhiteSpace(homeDirectory))
+        {
+            throw new ArgumentException("用户目录不能为空。", nameof(homeDirectory));
+        }
+
+        return pathStyle switch
+        {
+            CompatibilityPathStyle.Posix => JoinPosix(homeDirectory, ".Rvbust", "Data"),
+            CompatibilityPathStyle.Windows => JoinWindows(homeDirectory, ".Rvbust", "Data"),
+            _ => throw new ArgumentOutOfRangeException(nameof(pathStyle), pathStyle, "不支持的路径风格。")
+        };
+    }
+
+    /// <summary>
+    /// 枚举旧系统中最常见的配置候选路径。
+    /// </summary>
+    private static IEnumerable<string> BuildConfigCandidates(string repoRoot, string rawPath, string fileName)
+    {
+        yield return Path.Combine(repoRoot, rawPath);
+        yield return Path.Combine(repoRoot, "Rvbust", "Data", fileName);
+        yield return Path.Combine(repoRoot, "Rvbust", "Install", "FlyingShot", "Config", fileName);
+        yield return Path.Combine(repoRoot, "Rvbust", fileName);
+        yield return Path.Combine(repoRoot, fileName);
+    }
+
+    /// <summary>
+    /// 使用 Posix 风格拼接路径，便于在 Linux 下验证固定输出。
+    /// </summary>
+    private static string JoinPosix(string root, params string[] segments)
+    {
+        var trimmedRoot = root.TrimEnd('/');
+        return string.Join("/", new[] { trimmedRoot }.Concat(segments));
+    }
+
+    /// <summary>
+    /// 使用 Windows 风格拼接路径，避免在 Linux 上测试时被当前平台分隔符污染。
+    /// </summary>
+    private static string JoinWindows(string root, params string[] segments)
+    {
+        var normalizedRoot = root.TrimEnd('\\', '/').Replace('/', '\\');
+        return string.Join("\\", new[] { normalizedRoot }.Concat(segments));
+    }
+}