✨ feat: 初始化飞拍替换方案仓库骨架

* 建立 .NET 8 解决方案及分层项目结构
* 添加 Flyshot.Core.Domain 领域模型（机器人、轨迹、运动学）
* 添加 Flyshot.Core.Planning 规划层（ICSP、CubicSpline、采样器）
* 添加 Flyshot.Core.Triggering 触发时序与 IO 时间轴
* 添加 Flyshot.Core.Config 配置兼容与 .robot 解析
* 添加 Flyshot.Server.Host 最小宿主及 /healthz 端点
* 补充单元测试与集成测试项目
* 添加 CLAUDE.md、AGENTS.md、README.md 项目规范

src/Flyshot.Core.Domain/RobotKinematicsModel.cs

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+using System.Text.Json.Serialization;
+
+namespace Flyshot.Core.Domain;
+
+/// <summary>
+/// 描述机器人运动学链所需的完整关节几何信息，从 .robot GLB 中提取。
+///
+/// 为什么与 RobotProfile 分开？
+/// ---
+/// RobotProfile 只存规划侧需要的限速和 couple 元数据，是"规划约束视图"。
+/// RobotKinematicsModel 存的是几何链（origin、axis、变换顺序），是"运动学视图"。
+/// 两者生命周期和用途不同，分开可以避免规划层被迫依赖完整几何数据。
+/// </summary>
+public sealed class RobotKinematicsModel
+{
+    /// <summary>
+    /// 初始化一份已验证的运动学模型。
+    /// </summary>
+    public RobotKinematicsModel(string name, IEnumerable<RobotJointGeometry> joints)
+    {
+        if (string.IsNullOrWhiteSpace(name))
+        {
+            throw new ArgumentException("机器人名称不能为空。", nameof(name));
+        }
+
+        ArgumentNullException.ThrowIfNull(joints);
+
+        var copiedJoints = joints.ToArray();
+        if (copiedJoints.Length == 0)
+        {
+            throw new ArgumentException("关节列表不能为空。", nameof(joints));
+        }
+
+        Name = name;
+        Joints = copiedJoints;
+    }
+
+    /// <summary>
+    /// 获取机器人名称。
+    /// </summary>
+    [JsonPropertyName("name")]
+    public string Name { get; }
+
+    /// <summary>
+    /// 获取按运动学链顺序排列的关节几何列表。
+    /// </summary>
+    [JsonPropertyName("joints")]
+    public IReadOnlyList<RobotJointGeometry> Joints { get; }
+}
+
+/// <summary>
+/// 描述单个关节的几何属性，用于正运动学计算。
+/// </summary>
+public sealed class RobotJointGeometry
+{
+    /// <summary>
+    /// 初始化一份已验证的关节几何描述。
+    /// </summary>
+    public RobotJointGeometry(
+        string name,
+        string parent,
+        string child,
+        int jointType,
+        double[] axis,
+        double[] originXyz,
+        double[] originQuatXyzw,
+        string? coupleMaster = null,
+        double coupleMultiplier = 0.0,
+        double coupleOffset = 0.0)
+    {
+        if (string.IsNullOrWhiteSpace(name))
+        {
+            throw new ArgumentException("关节名称不能为空。", nameof(name));
+        }
+
+        if (string.IsNullOrWhiteSpace(parent))
+        {
+            throw new ArgumentException("父节点名称不能为空。", nameof(parent));
+        }
+
+        if (string.IsNullOrWhiteSpace(child))
+        {
+            throw new ArgumentException("子节点名称不能为空。", nameof(child));
+        }
+
+        if (axis is null || axis.Length != 3)
+        {
+            throw new ArgumentException("关节轴必须是长度为 3 的数组。", nameof(axis));
+        }
+
+        if (originXyz is null || originXyz.Length != 3)
+        {
+            throw new ArgumentException("原点平移必须是长度为 3 的数组。", nameof(originXyz));
+        }
+
+        if (originQuatXyzw is null || originQuatXyzw.Length != 4)
+        {
+            throw new ArgumentException("原点旋转四元数必须是长度为 4 的数组（xyzw）。", nameof(originQuatXyzw));
+        }
+
+        Name = name;
+        Parent = parent;
+        Child = child;
+        JointType = jointType;
+        Axis = (double[])axis.Clone();
+        OriginXyz = (double[])originXyz.Clone();
+        OriginQuatXyzw = (double[])originQuatXyzw.Clone();
+        CoupleMaster = coupleMaster;
+        CoupleMultiplier = coupleMultiplier;
+        CoupleOffset = coupleOffset;
+    }
+
+    /// <summary>
+    /// 获取关节名称。
+    /// </summary>
+    [JsonPropertyName("name")]
+    public string Name { get; }
+
+    /// <summary>
+    /// 获取父连杆名称。
+    /// </summary>
+    [JsonPropertyName("parent")]
+    public string Parent { get; }
+
+    /// <summary>
+    /// 获取子连杆名称。
+    /// </summary>
+    [JsonPropertyName("child")]
+    public string Child { get; }
+
+    /// <summary>
+    /// 获取关节类型：0=fixed, 1=prismatic, 2=revolute。
+    /// </summary>
+    [JsonPropertyName("jointType")]
+    public int JointType { get; }
+
+    /// <summary>
+    /// 获取关节旋转轴（单位向量）。
+    /// </summary>
+    [JsonPropertyName("axis")]
+    public double[] Axis { get; }
+
+    /// <summary>
+    /// 获取关节原点平移 [x, y, z]。
+    /// </summary>
+    [JsonPropertyName("originXyz")]
+    public double[] OriginXyz { get; }
+
+    /// <summary>
+    /// 获取关节原点旋转四元数 [x, y, z, w]。
+    /// </summary>
+    [JsonPropertyName("originQuatXyzw")]
+    public double[] OriginQuatXyzw { get; }
+
+    /// <summary>
+    /// 获取耦合主关节名称（如无则为 null）。
+    /// </summary>
+    [JsonPropertyName("coupleMaster")]
+    public string? CoupleMaster { get; }
+
+    /// <summary>
+    /// 获取耦合乘数。
+    /// </summary>
+    [JsonPropertyName("coupleMultiplier")]
+    public double CoupleMultiplier { get; }
+
+    /// <summary>
+    /// 获取耦合偏移。
+    /// </summary>
+    [JsonPropertyName("coupleOffset")]
+    public double CoupleOffset { get; }
+}