✨ feat(planning): 添加离线飞拍规划能力

* 固化离线飞拍轨迹加载、保存和规划结果。

* 真机初始化失败时保留模型加载后的离线规划能力。

* 更新状态接口、调试页和回归测试覆盖。

README.md

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 - 2026-05-11 对 `UTTC_MS11` 的独立 `ConfigRoot` 重新生成确认：flyshot 链路若继续用离散 `jerk` 作为阻断条件，会把新结果拉长到约 `16.576s / 33.152s`；只保留速度、加速度校验并跳过 flyshot jerk 阻断后，新 `1.0x / 0.5x` 时长回落到约 `7.552s / 15.104s`，与旧抓包主段 `7.408s / 14.808s` 的差异已很小，当前按可忽略处理。详见 `docs/uttc-ms11-jerk-validation-decision-20260511.md`。
 - `MoveJoint` 已按 `2026042802-mvpoint*.pcap` 复刻为点到点临时轨迹：当前关节到目标关节的关节空间直线，五次 smoothstep 起停，按 `status=15` 运动窗口复现 `40/55/77` 点，并由 J519 层完成 `rad -> deg` 下发。
 - 单程序只对应一台机器人，上传/删除/恢复飞拍轨迹统一读写运行目录 `Config/RobotConfig.json`，不再创建独立轨迹存储文件。
-- 服务启动时支持自动初始化机器人：在 `appsettings.json` 的 `ControllerClientCompat.AutoInit` 节配置 `RobotName` 和 `RobotIp`，启动后会自动执行 `SetUpRobot → SetActiveController → Connect → EnableRobot`；配置缺失或连接失败不会阻止服务启动。
+- 服务启动时支持真机优先初始化：在 `ControllerClientCompat.AutoInit` 配置 `RobotName` 和 `RobotIp`，启动后执行 `SetUpRobot → Connect → EnableRobot(8)`；连接失败后进入 `OfflineReady`，模型仍可用于离线飞拍规划。
+- 飞拍资产与机器人型号解耦：未加载模型时也可上传、列出和删除；模型自由度与关节限制延迟到规划阶段校验。
+- `/save_traj_info/` 已成为离线规划入口，返回最终 8ms 发送点列、ShotEvents、触发绑定和全部导出文件绝对路径；`/execute_flyshot/` 仍只允许 `RealReady`。
 
 单位约定总览：
 
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 - [x] 保留新 HTTP 接口路线，明确不再实现旧 `50001/TCP+JSON` 网关
 - [x] 将飞拍轨迹持久化收敛到运行目录 `Config/RobotConfig.json`
 - [x] 服务启动自动初始化机器人：通过 `ControllerClientCompat.AutoInit` 配置节指定 `RobotName` 和 `RobotIp`，启动时自动执行初始化链路
+- [x] 完成真机优先与离线飞拍规划改造：`RealReady / OfflineReady / ModelLoadFailed` 状态、固定轨迹资产、完整离线规划响应和 Debug 页面
+- [x] 删除生产仿真切换 HTTP 入口及旧 `/init_mpc_robt`，统一使用 `/init_mpc_robot`
 
 剩余 Todo：