✨ feat(planning): 添加离线飞拍规划能力

* 固化离线飞拍轨迹加载、保存和规划结果。

* 真机初始化失败时保留模型加载后的离线规划能力。

* 更新状态接口、调试页和回归测试覆盖。

docs/fanuc-field-runtime-workflow.md

@@ -7,32 +7,27 @@
 推荐使用聚合端点完成当前现场的一次性初始化：
 
 ```bash
-POST /init_mpc_robt
+POST /init_mpc_robot
 {
-  "server_ip": "127.0.0.1",
-  "port": 50001,
   "robot_name": "FANUC_LR_Mate_200iD",
-  "robot_ip": "192.168.10.11",
-  "sim": false
+  "robot_ip": "192.168.10.11"
 }
 ```
 
 该端点内部顺序：
 
-1. `ConnectServer(server_ip, port)`：兼容旧参数形状，仅记录服务连接语义。
-2. `SetUpRobot(robot_name)`：加载机器人配置、关节限制和伺服周期。
-3. `SetActiveController(sim)`：选择仿真或 FANUC 真机运行时。
-4. `Connect(robot_ip)`：真机模式下依次建立 `TCP 10010` 状态通道、`TCP 10012` 命令通道、`UDP 60015` J519 运动通道。
-5. `EnableRobot(2)`：真机模式下执行 `StopProg("RVBUSTSM") -> Reset -> GetProgStatus("RVBUSTSM") -> StartProg("RVBUSTSM")`，随后允许 J519 在收到机器人 UDP status 包后回发下一帧命令。
+1. `SetUpRobot(robot_name)`：加载机器人配置、关节限制和伺服周期，状态进入 `OfflineReady`。
+2. `Connect(robot_ip)`：依次建立 `TCP 10010` 状态通道、`TCP 10012` 命令通道、`UDP 60015` J519 运动通道。
+3. `EnableRobot(8)`：启动 `RVBUSTSM` 和 J519 运动循环，成功后进入 `RealReady`。
+
+连接或使能失败时接口返回 400，但模型保持加载，状态进入 `OfflineReady`；只有模型加载失败才进入 `ModelLoadFailed`。
 
 也可以使用拆分端点按同样顺序调用：
 
 ```text
-POST /connect_server/?server_ip=127.0.0.1&port=50001
 POST /setup_robot/?robot_name=FANUC_LR_Mate_200iD
-POST /set_active_controller/?sim=false
 POST /connect_robot/?ip=192.168.10.11
-GET  /enable_robot/?buffer_size=2
+GET  /enable_robot/?buffer_size=8
 ```
 
 ## 2. 参数设置
@@ -98,6 +93,8 @@ POST /move_joint/
 
 ## 4. 飞拍轨迹
 
+飞拍资产固定保存在 `Config/RobotConfig.json`。上传、列出和删除不要求模型已加载，也不要求真机连接；`setup_robot` 不会清空已上传轨迹。
+
 上传：
 
 ```bash
@@ -122,6 +119,18 @@ POST /is_flyShotTrajValid/
 }
 ```
 
+离线生成最终发送轨迹：
+
+```bash
+POST /save_traj_info/
+{
+  "name": "UTTC_MS11",
+  "method": "self-adapt-icsp"
+}
+```
+
+该接口只要求模型已加载，不要求连接或使能。响应包含规划时长、最终发送时长、关键/稠密点数量、完整最终 8ms 点列、IO mask/value、ShotEvents、触发采样点绑定和全部导出文件绝对路径。`/debug` 中的“离线飞拍规划”面板提供同一能力，并明确不会向机器人发送命令。
+
 执行：
 
 ```bash
@@ -142,7 +151,7 @@ POST /execute_flyshot/
 2. 使用 `icsp` 或 `self-adapt-icsp` 规划关节轨迹；规划阶段先应用 `acc_limit / jerk_limit`，再应用 replacement-only 的规划加速度校准参数。
 3. 生成 `TrajectoryDoEvent`，把拍照触发绑定到轨迹时间。
 4. 若 `move_to_start=true`，先从运行时当前关节位置生成临时 PTP 稠密轨迹移动到规划轨迹起点，并等待运行时 `IsInMotion=false` 后再启动飞拍轨迹，避免第一帧 J519 目标从当前位置跳到起点。
-5. 真机模式下把规划输出的 `rad` 稠密轨迹按 J519 轨迹时间步长重采样并转成 `deg`，命令实际发包由机器人 UDP status 包驱动。
+5. 把规划输出的 `rad` 连续轨迹构建为最终 8ms 发送队列并转成 `deg`；离线规划和真机执行复用同一份结果。
 6. 若 `wait=true`，正式飞拍轨迹启动后继续等待运行时 `IsInMotion=false`，机器人执行完整条飞拍轨迹后 HTTP 才返回；`wait=false` 时启动后立即返回。
 7. 启动前若已有 J519 响应且 `accept_cmd` 或 `sysrdy` 未就绪，则拒绝执行。
 8. 周期命令中嵌入 IO 脉冲；当前 UTTC 抓包确认 mask 集合为 `10/12/14`，共 17 个 set 脉冲和 17 个 clear 帧。
@@ -157,7 +166,7 @@ GET  /disable_robot/
 POST /disconnect_robot/
 ```
 
-真机模式下：
+真机运行时：
 
 - 正常飞拍、MoveJoint、MovePose 结束时，默认在 J519 队列末尾追加 `LastData=1` 结束帧；结束帧发出后进入仅监控状态，继续接收 J519 状态包，不再回发保姿命令。
 - `StopMove()` 取消当前稠密轨迹生成任务并走强制停止路径，可停止 J519 状态包驱动发送。

docs/superpowers/plans/2026-06-23-hardware-first-offline-flyshot-planning.md

@@ -0,0 +1,32 @@
+# 真机优先与离线飞拍规划改造计划
+
+## 已实施目标
+
+- 启动及 `/init_mpc_robot` 固定执行“加载模型 → 连接真机 → `EnableRobot(8)`”。
+- 模型加载成功但连接或使能失败时进入 `OfflineReady`，HTTP 宿主继续运行。
+- 飞拍资产固定保存到 `Config/RobotConfig.json`，上传、列出、删除不依赖模型或真机状态。
+- `/save_traj_info/` 只要求模型已加载，返回完整最终发送点列、触发绑定和导出文件绝对路径。
+- `/execute_flyshot/` 仍要求 `RealReady`，离线规划不会伪造机器人连接或使能。
+- `/debug` 提供模型加载、轨迹上传/选择、离线生成、分页点列和导出路径查看。
+
+## 状态约定
+
+- `LoadingModel`：正在加载机器人模型。
+- `Connecting`：模型已加载，正在连接或使能真机。
+- `RealReady`：真机已连接且使能，允许真实运动和 IO。
+- `OfflineReady`：模型已加载但真机不可用，允许离线规划。
+- `ModelLoadFailed`：机器人模型不可用，禁止规划和执行。
+
+## HTTP 约定
+
+- 保留 `/setup_robot/`，仅加载模型，不连接、不使能，也不清空飞拍资产。
+- 新增 `/init_mpc_robot`，请求体只包含 `robot_name`、`robot_ip`。
+- 删除 `/init_mpc_robt`、`/connect_server/`、版本查询、环境文件、TCP 显示、`is_setup` 和仿真控制器切换路由。
+- `/upload_flyshot/` 在上传阶段只校验资产结构和有限数值；自由度与模型限制在规划阶段校验。
+- `/save_traj_info/` 返回规划摘要、关键/稠密轨迹、最终发送点、ShotEvents、触发绑定和导出路径。
+
+## 验证
+
+- 核心测试覆盖离线资产生命周期、模型重载保留资产、连接失败降级和完整离线规划结果。
+- 集成测试覆盖删除路由 404、新初始化接口、状态快照和 Debug 离线规划页面。
+- 最终执行核心测试、集成测试和解决方案构建。