💥 feat(planning)!: 拆分 C# ICSP 并默认 Rust

* 新增可选 Flyshot.CSharp.Planning 项目

* 将 icsp 映射到 Rust 后端并拒绝旧 icsp_rust

* 补充后端注册、文档、调试页和回归测试

BREAKING CHANGE: method=icsp 现在默认调用 Rust 后端；C# ICSP 改为 method=icsp-csharp，旧 method=icsp_rust 不再作为正式入口。

README.md

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 - 当前仓库不再恢复旧 `50001/TCP+JSON` 监听入口；旧 `ControllerClient` 逆向资料只作为接口语义参考，不作为运行时目标。
 - 宿主只保留 ASP.NET Core HTTP 控制器层，以及其后端 `Flyshot.ControllerClientCompat` 兼容服务。
 - `ExecuteTrajectory` 与 `ExecuteFlyShotTraj` 已经接入 `Planning + Triggering + Runtime` 链路；Web 状态页已通过 `/status` 和 `/api/status/snapshot` 暴露当前兼容层与运行时状态。
-- `Flyshot.Core.Planning` 的 ICSP / self-adapt-icsp 轨迹已经完成旧系统导出轨迹对齐；`doubles` 仍未实现。
-- `Flyshot.Native.Planning` 已提供显式 Rust ICSP 规划入口，通过 C ABI 调用 `flyshot_planning`；普通轨迹和飞拍轨迹可使用准确参数 `method="icsp_rust"` 选择该后端，默认 `icsp` 仍使用 C# `ICspPlanner`。
+- `Flyshot.Core.Planning` 保留规划公共模型、样条、采样、导出和运动学能力；C# ICSP / self-adapt-icsp 已拆分到可选项目 `Flyshot.CSharp.Planning`。
+- `Flyshot.Native.Planning` 已提供默认 Rust ICSP 规划入口，通过 C ABI 调用 `flyshot_planning`；普通轨迹和飞拍轨迹的默认 `method="icsp"` 使用 Rust 后端，`method="icsp-csharp"` 和 `method="self-adapt-icsp"` 只有显式注册 C# 后端时可用。
 - `Flyshot.Runtime.Fanuc` 已固化 `10010 / 10012 / 60015` 基础协议帧编解码。`10010` 状态通道以 `j519 协议.pcap` 和 `Rvbust/uttc-20260428/20260428.pcap` 真机抓包确认为 90B 固定帧。
 - 2026-04-28 UTTC 抓包确认：UDP 60015 命令 `target[0..5]` 为关节角度制 `deg`，`JointDetialTraj.txt` 为弧度制 `rad`，`speed_ratio=0.7` 体现为 UDP 下发时间轴约 `1.427730x` 拉伸；2026-04-30 实体机确认 `speed_ratio` 不影响生成的 `JointTraj.txt` 规划时长，当前实际生成约 `7.4s` 轨迹。
 - 2026-04-30 本机 `50001/TCP+JSON` 抓包确认：`ExecuteFlyShotTraj(save_traj=true,use_cache=false)` 请求只显式携带规划方法、保存、缓存和等待参数，不携带 `JointLimits / acc_limit / jerk_limit / velocity / acceleration / jerk`。因此旧系统不可见的有效规划限制不再继续假设来自公开链路，新系统按 replacement-only 内部参数限制规划加速度。
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 - [x] 打通最小宿主与 `/healthz`
 - [x] 建立领域模型与模块边界
 - [x] 落地配置兼容与机器人模型解析
-- [x] 落地 ICSP / self-adapt-icsp 轨迹规划与飞拍触发时间轴
+- [x] 落地 Rust ICSP、可选 C# ICSP / self-adapt-icsp 轨迹规划与飞拍触发时间轴
 - [x] 完成 ICSP 轨迹导出结果与旧系统对齐
 - [x] 增加 Rust `cdylib` ICSP 核心、C# P/Invoke 适配和 C#/Rust 自动对拍
 - [x] 将 `ExecuteTrajectory` / `ExecuteFlyShotTraj` 接入 FANUC 运行时链路
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 - [x] 完成真机优先与离线飞拍规划改造：`RealReady / OfflineReady / ModelLoadFailed` 状态、固定轨迹资产、完整离线规划响应和 Debug 页面
 - [x] 删除生产仿真切换 HTTP 入口及旧 `/init_mpc_robt`，统一使用 `/init_mpc_robot`
 
-### Rust ICSP 原生库构建
+### 规划后端与 Rust ICSP 原生库构建
 
-Rust 规划器通过普通轨迹或飞拍轨迹的准确参数 `method="icsp_rust"` 显式选择，不替换默认 `icsp` 使用的 C# `ICspPlanner`，也不会在原生库缺失时静默回退。
+普通轨迹或飞拍轨迹的默认参数 `method="icsp"` 会调用 Rust ICSP 后端。旧 `method="icsp_rust"` 已不再作为正式入口，调用时会提示改用 `method="icsp"`；Rust 原生库缺失时会明确报错，不会静默回退 C#。
+
+C# `ICspPlanner` 与 `SelfAdaptIcspPlanner` 已拆分到 `Flyshot.CSharp.Planning.dll`。默认服务项目不引用该 DLL；只有在部署方显式引用并调用 `AddCSharpPlanningBackends()` 后，`method="icsp-csharp"` 与 `method="self-adapt-icsp"` 才可用。
 
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