✨ feat(runtime): 完善 FANUC 命令参数与状态通道重连

* 在 FanucCommandProtocol/Client 中补齐速度倍率、TCP 位姿和
  IO 的封包/解析，并引入 FanucIoTypes 字符串到枚举映射
* FanucControllerRuntime 在非仿真模式下接入真机命令通道，本地
  缓存仅作为兜底，TCP 操作扩展为 7 维 Pose
* FanucStateClient 增加帧超时检测、退避自动重连和诊断状态接口,
  超时或重连期间不再把陈旧帧当作当前机器人状态
* FanucStateProtocol 锁定 90B 帧字段为 pose[6]、joint[6]、
  external_axes[3] 和 raw_tail_words[4],并保留状态字诊断槽位
* ICspPlanner 增加 global_scale > 1.0 失败判定,self-adapt-icsp
  内部禁用该判定以保留补点重试链路
* 同步更新 README/AGENTS/计划文档的 todo 状态和实现说明

AGENTS.md

@@ -175,5 +175,6 @@ flyshot-replacement/
 - `Flyshot.Core.Planning` 已落地 `icsp` 与 `self-adapt-icsp`，并已完成旧系统导出轨迹对齐。
 - `Flyshot.Core.Triggering` 已能从 `shot_flags / offset_values / addr` 生成触发时间轴。
 - `Flyshot.Runtime.Fanuc` 已固化 `10010 / 10012 / 60015` 基础协议帧编解码，`10010` 状态帧以 `j519 协议.pcap` 真机抓包确认为 90B。
-- `Flyshot.Runtime.Fanuc` 已具备基础 Socket 客户端和 J519 周期发送链路，但速度倍率、TCP、IO、J519 闭环与现场联调仍需补齐。
+- `Flyshot.Runtime.Fanuc` 已将 TCP 10010 的 `pose[6]`、`joint[6]`、`external_axes[3]` 和 `raw_tail_words[4]` 映射为明确状态帧字段，并在状态快照中保留尾部状态字诊断信息。
+- `Flyshot.Runtime.Fanuc` 已具备基础 Socket 客户端、速度倍率/TCP/IO 参数命令和 J519 周期发送链路，但 J519 闭环与现场联调仍需补齐。
 - `ExecuteTrajectory` / `ExecuteFlyShotTraj` 已接入 `Planning + Triggering + Runtime`，不再只是兼容层内存赋值。