✨ feat(runtime): 完善 FANUC 命令参数与状态通道重连

* 在 FanucCommandProtocol/Client 中补齐速度倍率、TCP 位姿和
  IO 的封包/解析，并引入 FanucIoTypes 字符串到枚举映射
* FanucControllerRuntime 在非仿真模式下接入真机命令通道，本地
  缓存仅作为兜底，TCP 操作扩展为 7 维 Pose
* FanucStateClient 增加帧超时检测、退避自动重连和诊断状态接口,
  超时或重连期间不再把陈旧帧当作当前机器人状态
* FanucStateProtocol 锁定 90B 帧字段为 pose[6]、joint[6]、
  external_axes[3] 和 raw_tail_words[4],并保留状态字诊断槽位
* ICspPlanner 增加 global_scale > 1.0 失败判定,self-adapt-icsp
  内部禁用该判定以保留补点重试链路
* 同步更新 README/AGENTS/计划文档的 todo 状态和实现说明

README.md

@@ -18,7 +18,7 @@
 - `ExecuteTrajectory` 与 `ExecuteFlyShotTraj` 已经接入 `Planning + Triggering + Runtime` 链路；Web 状态页已通过 `/status` 和 `/api/status/snapshot` 暴露当前兼容层与运行时状态。
 - `Flyshot.Core.Planning` 的 ICSP / self-adapt-icsp 轨迹已经完成旧系统导出轨迹对齐；`doubles` 仍未实现。
 - `Flyshot.Runtime.Fanuc` 已固化 `10010 / 10012 / 60015` 基础协议帧编解码。`10010` 状态通道以 `j519 协议.pcap` 真机抓包确认为 90B 固定帧。
-- 真机 Socket 客户端已具备基础连接、程序启停和 J519 周期发送能力，但速度倍率、TCP、IO、J519 闭环和现场联调仍需补齐。
+- 真机 Socket 客户端已具备基础连接、程序启停、速度倍率/TCP/IO 参数命令和 J519 周期发送能力，但 J519 闭环和现场联调仍需补齐。
 
 开发约定：
 
@@ -39,6 +39,7 @@
 - [x] 落地 Web 状态页
 - [x] 固化 `10010 / 10012 / 60015` FANUC 基础协议帧编解码，确认 `10010` 状态帧为 90B
 - [x] 使用本地 TCP/UDP 模拟器覆盖命令通道、状态通道和 J519 基础收发
+- [x] 补齐 `Get/SetSpeedRatio`、`Get/SetTCP`、`Get/SetIO` 真机命令体与响应解析
 - [x] 保留新 HTTP 接口路线，明确不再实现旧 `50001/TCP+JSON` 网关
 
 剩余 Todo：
@@ -49,21 +50,22 @@
    - [ ] 为新 HTTP API 补一份当前现场调用顺序文档，替代旧 `ControllerClient` 工作流。
 
 2. 轨迹规划
-   - [ ] 补齐 ICSP 最终 `global_scale > 1.0` 失败判定，避免未收敛轨迹被当作有效结果执行。
+   - [x] 补齐 ICSP 最终 `global_scale > 1.0` 失败判定，避免未收敛轨迹被当作有效结果执行。
    - [x] 将 self-adapt-icsp 的补点次数改为使用配置中的 `adapt_icsp_try_num`。
    - [ ] 如果现场仍需要 `method="doubles"`，实现 `TrajectoryDoubleS` 等价规划；否则在 HTTP 文档中明确标为不支持。
    - [ ] 把已完成对齐的旧系统轨迹样本固化为 golden tests，防止后续重构破坏轨迹一致性。
 
 3. FANUC TCP 10012 命令通道
-   - [ ] 补齐 `GetSpeedRatio` / `SetSpeedRatio` 真机命令体与响应解析。
-   - [ ] 补齐 `GetTCP` / `SetTCP` 真机命令体与响应解析。
-   - [ ] 补齐 `GetIO` / `SetIO` 真机命令体与响应解析。
+   - [x] 补齐 `GetSpeedRatio` / `SetSpeedRatio` 真机命令体与响应解析。
+   - [x] 补齐 `GetTCP` / `SetTCP` 真机命令体与响应解析。
+   - [x] 补齐 `GetIO` / `SetIO` 真机命令体与响应解析。
    - [x] 所有命令响应必须检查 `result_code`，失败时返回可诊断错误，而不是只更新本地缓存。
 
 4. FANUC TCP 10010 状态通道
-   - [ ] 用 `j519 协议.pcap` 中的 90B 真机状态帧扩充状态解析测试样本。
-   - [ ] 明确 `pose[6]`、`joint_or_ext[9]`、尾部状态字的字段语义，并映射到 `ControllerStateSnapshot`。
-   - [ ] 补充断线、异常帧、超时和重连策略。
+   - [x] 用 `j519 协议.pcap` 中的 90B 真机状态帧扩充状态解析测试样本。
+   - [x] 明确 `pose[6]`、`joint_or_ext[9]`、尾部状态字的字段语义，并映射到 `ControllerStateSnapshot`。
+   - [x] 补充断线清理和异常帧拒绝测试。
+   - [x] 补充状态通道超时和重连策略，超时后标记陈旧状态并按退避策略自动重连。
 
 5. FANUC UDP 60015 J519 运动链路
    - [ ] 重新确认 J519 发送循环与 `FanucControllerRuntime` 稠密轨迹循环的职责边界，避免双重节拍或命令覆盖。