✨ feat(runtime): 完善 FANUC 命令参数与状态通道重连

* 在 FanucCommandProtocol/Client 中补齐速度倍率、TCP 位姿和
  IO 的封包/解析，并引入 FanucIoTypes 字符串到枚举映射
* FanucControllerRuntime 在非仿真模式下接入真机命令通道，本地
  缓存仅作为兜底，TCP 操作扩展为 7 维 Pose
* FanucStateClient 增加帧超时检测、退避自动重连和诊断状态接口,
  超时或重连期间不再把陈旧帧当作当前机器人状态
* FanucStateProtocol 锁定 90B 帧字段为 pose[6]、joint[6]、
  external_axes[3] 和 raw_tail_words[4],并保留状态字诊断槽位
* ICspPlanner 增加 global_scale > 1.0 失败判定,self-adapt-icsp
  内部禁用该判定以保留补点重试链路
* 同步更新 README/AGENTS/计划文档的 todo 状态和实现说明

tests/Flyshot.Core.Tests/DomainModelTests.cs

@@ -114,6 +114,27 @@ public sealed class DomainModelTests
         Assert.Empty(snapshot.JointPositions);
         Assert.Empty(snapshot.CartesianPose);
         Assert.Empty(snapshot.ActiveAlarms);
+        Assert.Empty(snapshot.StateTailWords);
+    }
+
+    /// <summary>
+    /// 验证控制器快照会保留 TCP 10010 尾部状态字作为诊断字段。
+    /// </summary>
+    [Fact]
+    public void ControllerStateSnapshot_CopiesStateTailWordsForDiagnostics()
+    {
+        var snapshot = new ControllerStateSnapshot(
+            capturedAt: DateTimeOffset.Parse("2026-04-23T10:00:00+08:00"),
+            connectionState: "Connected",
+            isEnabled: true,
+            isInMotion: false,
+            speedRatio: 1.0,
+            stateTailWords: [2u, 0u, 0u, 1u]);
+
+        var json = JsonSerializer.Serialize(snapshot);
+
+        Assert.Equal([2u, 0u, 0u, 1u], snapshot.StateTailWords);
+        Assert.Contains("\"stateTailWords\":[2,0,0,1]", json);
     }
 
     /// <summary>