✨ feat(runtime): 完善 FANUC 命令参数与状态通道重连

* 在 FanucCommandProtocol/Client 中补齐速度倍率、TCP 位姿和
  IO 的封包/解析，并引入 FanucIoTypes 字符串到枚举映射
* FanucControllerRuntime 在非仿真模式下接入真机命令通道，本地
  缓存仅作为兜底，TCP 操作扩展为 7 维 Pose
* FanucStateClient 增加帧超时检测、退避自动重连和诊断状态接口,
  超时或重连期间不再把陈旧帧当作当前机器人状态
* FanucStateProtocol 锁定 90B 帧字段为 pose[6]、joint[6]、
  external_axes[3] 和 raw_tail_words[4],并保留状态字诊断槽位
* ICspPlanner 增加 global_scale > 1.0 失败判定,self-adapt-icsp
  内部禁用该判定以保留补点重试链路
* 同步更新 README/AGENTS/计划文档的 todo 状态和实现说明

tests/Flyshot.Core.Tests/PlanningCompatibilityTests.cs

@@ -34,6 +34,30 @@ public sealed class PlanningCompatibilityTests
         Assert.All(trajectory.WaypointTimes.Zip(trajectory.WaypointTimes.Skip(1)), pair => Assert.True(pair.Second > pair.First));
     }
 
+    /// <summary>
+    /// 验证普通 ICSP 在最终最优解仍超限时会显式失败，而不是返回不可执行轨迹。
+    /// </summary>
+    [Fact]
+    public void ICspPlanner_Throws_WhenFinalGlobalScaleExceedsOne()
+    {
+        var request = new TrajectoryRequest(
+            robot: CreateRobotProfile([0.1], [0.1], [0.1]),
+            program: CreateProgram(
+                new[]
+                {
+                    new[] { 0.0 },
+                    new[] { 10.0 },
+                    new[] { 20.0 },
+                    new[] { 30.0 }
+                }),
+            method: PlanningMethod.Icsp);
+
+        var planner = new ICspPlanner(maxIterations: 0);
+
+        var exception = Assert.Throws<InvalidOperationException>(() => planner.Plan(request));
+        Assert.Contains("global_scale", exception.Message);
+    }
+
     /// <summary>
     /// 验证 speed09 风格的大跳变样本在 self-adapt-icsp 下会通过补中点收敛。
     /// </summary>