xsxiaosa/FlyShotHost
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✨ feat(fanuc): 改为按状态包驱动 J519 队列发送

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* 预生成稠密轨迹 J519 命令队列，等待机器人状态包逐帧出队
* 让 ExecuteTrajectory 在队列实际取完后返回，避免后台发送提前结束
* 新增 ActualSendTiming.txt，区分实发时间与 speed_ratio 采样时间
* 补充 J519 队列、等待完成和实发时间映射相关单元测试
* 同步文档中的 t_send / t_traj / speed_ratio 说明

Co-authored-by: Copilot <copilot@github.com>
This commit is contained in:
yunxiao.zhu
2026-05-06 12:57:56 +08:00
parent b1710e5d01
commit 783716ff44
15 changed files with 403 additions and 92 deletions
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CLAUDE.md
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@@ -153,5 +153,5 @@ flyshot-replacement/
- 解决方案构建已通过。
- `10010` 状态帧以 `j519 协议.pcap` 和 `Rvbust/uttc-20260428/20260428.pcap` 真机抓包确认为 90B。
- `Rvbust/uttc-20260428` 抓包确认 J519 命令目标为关节角 `deg`，而导出 `JointDetialTraj.txt` 为 `rad`；执行链路必须做单位转换。
- `Rvbust/uttc-20260428` 抓包确认 `speed_ratio=0.7` 体现为 UDP 下发时间轴约 `1.427730x` 拉伸；本抓包机器人侧 `TCP 10012` 未出现 `0x2207 SetSpeedRatio`。实发按 `t_traj = k * 0.008 * speed_ratio` 重采样，`UTTC_MS11` 的 `464` 行导出轨迹对应 `1322` 个主运行 J519 包。
- `Rvbust/uttc-20260428` 抓包确认 `speed_ratio=0.7` 体现为 UDP 下发时间轴约 `1.427730x` 拉伸；本抓包机器人侧 `TCP 10012` 未出现 `0x2207 SetSpeedRatio`。J519 实发周期仍为 `t_send = k * 0.008`，原轨迹采样时间为 `t_traj = t_send * speed_ratio`，`UTTC_MS11` 的 `464` 行导出轨迹对应 `1322` 个主运行 J519 包。
- `Rvbust/uttc-20260428` 抓包确认 `UTTC_MS11` 的 17 个 `shot_flags=true` 对应 17 个 UDP IO 脉冲，`io_keep_cycles=2` 对应约两周期清零。