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✨ feat(fanuc): 改为按状态包驱动 J519 队列发送

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* 预生成稠密轨迹 J519 命令队列，等待机器人状态包逐帧出队
* 让 ExecuteTrajectory 在队列实际取完后返回，避免后台发送提前结束
* 新增 ActualSendTiming.txt，区分实发时间与 speed_ratio 采样时间
* 补充 J519 队列、等待完成和实发时间映射相关单元测试
* 同步文档中的 t_send / t_traj / speed_ratio 说明

Co-authored-by: Copilot <copilot@github.com>
This commit is contained in:
yunxiao.zhu
2026-05-06 12:57:56 +08:00
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commit 783716ff44
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README.md
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@@ -103,7 +103,7 @@
5. FANUC UDP 60015 J519 运动链路
- [x] 重新确认 J519 发送节拍与 `FanucControllerRuntime` 稠密轨迹循环的职责边界：`FanucJ519Client` 收到机器人 UDP status 后按该 status sequence 回发命令，`FanucControllerRuntime` 只按轨迹时间更新下一帧命令内容。
- [x] 执行时将规划输出 `rad` 转为 J519 `deg` 目标，并按当前 `speed_ratio` 调整 8ms 发送索引/时间尺度：第 `k` 个 J519 目标采样 `t_traj = k * 0.008 * speed_ratio`，包数为 `floor(duration / (0.008 * speed_ratio)) + 1`。
- [x] 执行时将规划输出 `rad` 转为 J519 `deg` 目标，并按当前 `speed_ratio` 调整原轨迹采样时间尺度：第 `k` 个 J519 目标的实发时间为 `t_send = k * 0.008`，采样时间为 `t_traj = t_send * speed_ratio`，包数为 `floor(duration / (0.008 * speed_ratio)) + 1`。
- [x] 补齐 `accept_cmd`、`received_cmd`、`sysrdy`、`rbt_inmotion` 状态位解析与启动前闭环检查；若已有 J519 响应且 `accept_cmd/sysrdy` 未就绪，则拒绝稠密轨迹执行。
- [x] 校验序号递增、状态包 sequence 校准、响应滞后、丢包、停止包和最后一帧语义：UTTC golden tests 覆盖连续 seq、无重复 seq、响应滞后 2 到 8 帧、`lastData=0`；J519 客户端测试覆盖收到 status 后按 status sequence 回发命令和 type 2 状态输出停止包。
- [x] 将飞拍 IO 触发的 `write_io_type/index/mask/value` 与现场控制柜实际 IO 地址逐项对齐；UTTC golden tests 确认 17 个触发点对应 17 个 UDP IO set 脉冲、17 个 clear 帧，mask 集合为 `10/12/14`。