xsxiaosa/FlyShotHost
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

✨ feat(fanuc): 改为按状态包驱动 J519 队列发送

Browse Source 
* 预生成稠密轨迹 J519 命令队列，等待机器人状态包逐帧出队
* 让 ExecuteTrajectory 在队列实际取完后返回，避免后台发送提前结束
* 新增 ActualSendTiming.txt，区分实发时间与 speed_ratio 采样时间
* 补充 J519 队列、等待完成和实发时间映射相关单元测试
* 同步文档中的 t_send / t_traj / speed_ratio 说明

Co-authored-by: Copilot <copilot@github.com>
This commit is contained in:
yunxiao.zhu
2026-05-06 12:57:56 +08:00
parent b1710e5d01
commit 783716ff44
15 changed files with 403 additions and 92 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

2
docs/controller-client-api-reverse-engineering.md
View File

@@ -515,7 +515,7 @@ UploadFlyShotTraj(name, waypoints, shot_flags, offset_values, addrs)
- `SetSpeedRatio`：`MsgID = 0x2207`
- `GetIO`：`MsgID = 0x2208`
- `SetIO`：`MsgID = 0x2209`
- 2026-04-28 `UTTC_MS11` 抓包中，`speed_ratio=0.7` 的效果能从 UDP 60015 主运行段时间尺度反推出来，但机器人侧 `TCP 10012` 未出现 `0x2207 SetSpeedRatio`；兼容实现不能只依赖一次 10012 命令来表达执行倍率，还要在 J519 发送时间轴上应用当前倍率。实发规则为 `t_traj = k * 0.008 * speed_ratio`，包数为 `floor(duration / (0.008 * speed_ratio)) + 1`。
- 2026-04-28 `UTTC_MS11` 抓包中，`speed_ratio=0.7` 的效果能从 UDP 60015 主运行段时间尺度反推出来，但机器人侧 `TCP 10012` 未出现 `0x2207 SetSpeedRatio`；兼容实现不能只依赖一次 10012 命令来表达执行倍率，还要在 J519 发送时间轴上应用当前倍率。J519 实发时间为 `t_send = k * 0.008`，原轨迹采样时间为 `t_traj = t_send * speed_ratio`，包数为 `floor(duration / (0.008 * speed_ratio)) + 1`。
- 飞拍轨迹相关额外字符串线索：
- `StartUploadFlyShotTraj`
- `EndUploadFlyShotTraj`