✨ feat(fanuc): 改为按状态包驱动 J519 队列发送

* 预生成稠密轨迹 J519 命令队列，等待机器人状态包逐帧出队
* 让 ExecuteTrajectory 在队列实际取完后返回，避免后台发送提前结束
* 新增 ActualSendTiming.txt，区分实发时间与 speed_ratio 采样时间
* 补充 J519 队列、等待完成和实发时间映射相关单元测试
* 同步文档中的 t_send / t_traj / speed_ratio 说明

Co-authored-by: Copilot <copilot@github.com>

docs/fanuc-socket-implementation-plan.md

@@ -120,8 +120,8 @@ FanucCommandProtocol / FanucStateProtocol / FanucJ519Protocol  (已有，不改
 执行注意事项：
 
 - 规划层输出关节角为 `rad`，J519 命令 `target[0..5]` 必须转为 `deg`。
-- 发送循环不能只按 `JointDetialTraj` 行号逐行发；需要按当前 `speed_ratio` 对轨迹时间轴做缩放，再采样到约 8ms 的 J519 周期。
-- 实发规则：第 `k` 个 J519 周期采样 `t_traj = k * 0.008 * speed_ratio`，命令包数为 `floor(duration / (0.008 * speed_ratio)) + 1`。`UTTC_MS11` 中 `7.403046 / (0.008 * 0.7) = 1321.9725`，因此主运行实发 `1322` 个运行包，而不是 `JointDetialTraj.txt` 的 `464` 行。
+- 发送循环不能只按 `JointDetialTraj` 行号逐行发；需要保持约 8ms 的 J519 实发周期，同时按当前 `speed_ratio` 对原轨迹时间轴做缩放。
+- 实发规则：第 `k` 个 J519 周期的发送时间为 `t_send = k * 0.008`，轨迹采样时间为 `t_traj = t_send * speed_ratio`，命令包数为 `floor(duration / (0.008 * speed_ratio)) + 1`。`UTTC_MS11` 中 `7.403046 / (0.008 * 0.7) = 1321.9725`，因此主运行实发 `1322` 个运行包，而不是 `JointDetialTraj.txt` 的 `464` 行。
 - 飞拍 IO 事件应嵌入 `write_io_type/index/mask/value`，不要用独立 `TCP 10012 SetIO` 模拟拍照触发。
 - 响应 `joints_deg` 相对命令目标存在约 7 帧 / 56ms 滞后，闭环判断要容忍该延迟。
 
@@ -139,7 +139,7 @@ FanucCommandProtocol / FanucStateProtocol / FanucJ519Protocol  (已有，不改
 - `EnableRobot(bufferSize)` — 走完整 StartProg 序列（Stop→Reset→Status→Start RVBUSTSM），然后启动 J519
 - `DisableRobot()` — 停止 J519，发送 StopProg
 - `Disconnect()` — 断开三条通道
-- `ExecuteTrajectory(result, finalJointPositions)` — 将规划后的稠密路点经 `rad -> deg` 转换，并按 `t_traj = k * 0.008 * speed_ratio` 重采样后，通过 J519 逐周期发送
+- `ExecuteTrajectory(result, finalJointPositions)` — 将规划后的稠密路点经 `rad -> deg` 转换，并按 `t_send = k * 0.008`、`t_traj = t_send * speed_ratio` 重采样后，通过 J519 逐周期发送
 - `StopMove()` — 立即停止 J519 发送循环
 - `GetSnapshot()` — 优先从 `FanucStateClient` 读取最新状态；若状态通道未连接，回退到内存值
 - `GetJointPositions()` / `GetPose()` / `GetTcp()` / `GetSpeedRatio()` / `GetIo()` — 优先从真实通道读取