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✨ feat(fanuc): 改为按状态包驱动 J519 队列发送

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* 预生成稠密轨迹 J519 命令队列，等待机器人状态包逐帧出队
* 让 ExecuteTrajectory 在队列实际取完后返回，避免后台发送提前结束
* 新增 ActualSendTiming.txt，区分实发时间与 speed_ratio 采样时间
* 补充 J519 队列、等待完成和实发时间映射相关单元测试
* 同步文档中的 t_send / t_traj / speed_ratio 说明

Co-authored-by: Copilot <copilot@github.com>
This commit is contained in:
yunxiao.zhu
2026-05-06 12:57:56 +08:00
parent b1710e5d01
commit 783716ff44
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docs/fanuc-stream-motion-manual-notes.md
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@@ -136,7 +136,7 @@
| --- | --- |
| 关节格式下发 | 已实现，当前现场链路默认只使用关节格式 |
| `rad -> deg` | 已实现，并由 UTTC J519 golden tests 覆盖 |
| `speed_ratio` 下发时间轴缩放 | 已实现，规则为 `t_traj = k * 0.008 * speed_ratio` |
| `speed_ratio` 下发时间轴缩放 | 已实现，J519 实发时间为 `t_send = k * 0.008`，原轨迹采样时间为 `t_traj = t_send * speed_ratio` |
| IO 触发嵌入 J519 命令包 | 已实现，使用 `write_io_type/index/mask/value` |
| 速度、加速度、jerk 约束 | 规划层有 `acc_limit / jerk_limit` 等兼容参数，但未从 FANUC `$STMO_GRP` 在线读取，也未实现手册附录中的 20 档速度/负载插值 |
| J3 轴定义 | 当前文档未见专门处理；需要确认 `.robot` 模型与现场导出轨迹是否已经采用 FANUC J3 定义 |