✨ feat(fanuc): 改为按状态包驱动 J519 队列发送

* 预生成稠密轨迹 J519 命令队列，等待机器人状态包逐帧出队
* 让 ExecuteTrajectory 在队列实际取完后返回，避免后台发送提前结束
* 新增 ActualSendTiming.txt，区分实发时间与 speed_ratio 采样时间
* 补充 J519 队列、等待完成和实发时间映射相关单元测试
* 同步文档中的 t_send / t_traj / speed_ratio 说明

Co-authored-by: Copilot <copilot@github.com>

docs/move-joint-jerk-comparison-20260505.md

@@ -48,13 +48,13 @@
 
 ## 3. ActualSendJerkStats 的单位边界
 
-`ActualSendJerkStats.txt` 的代码注释写的是 `rad/s^3`，但当前实现里真实输入不是弧度，而是角度：
+`ActualSendJerkStats.txt` 的真实输入不是弧度，而是 J519 下发用的角度制关节目标：
 
 1. `SampleDenseJointTrajectoryDegrees(...)` 先把轨迹点从 `rad` 转成 `deg`
 2. `BuildDenseSendJointRow(...)` 把这组角度制关节写入 `ActualSendJointTraj.txt`
 3. `BuildDenseSendJerkRow(...)` 再直接基于这组角度制关节做三阶差分
 
-因此当前这份 `ActualSendJerkStats.txt` 的逐轴跃度应按以下方式理解：
+2026-05-06 之后，`ActualSendJointTraj.txt` 第一列和 `ActualSendJerkStats.txt` 的 `dt` 都使用 J519 实发时间；若需要查看被 `speed_ratio` 缩放后的原轨迹采样时间，应读取同目录的 `ActualSendTiming.txt`。因此当前这份 `ActualSendJerkStats.txt` 的逐轴跃度应按以下方式理解：
 
 - 文本中的数值口径：`deg/s^3`
 - 若要与 `.robot` / `RobotProfile` 中的 jerk limit 比较，需要先换算为 `rad/s^3`