✨ feat(fanuc): 改为按状态包驱动 J519 队列发送

* 预生成稠密轨迹 J519 命令队列，等待机器人状态包逐帧出队 * 让 ExecuteTrajectory 在队列实际取完后返回，避免后台发送提前结束 * 新增 ActualSendTiming.txt，区分实发时间与 speed_ratio 采样时间 * 补充 J519 队列、等待完成和实发时间映射相关单元测试 * 同步文档中的 t_send / t_traj / speed_ratio 说明 Co-authored-by: Copilot <copilot@github.com>
2026-05-06 12:57:56 +08:00
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commit 783716ff44
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--- a/docs/planning-duration-mismatch-investigation.md
+++ b/docs/planning-duration-mismatch-investigation.md
@@ -576,7 +576,8 @@ eol9_eau_90.json           SHA256=7F854AA227D842CAE734AFA378FEEFA742D797F99FBE53
 它不等同于运行时 `/set_speedRatio/`，也不改变 J519 的 8ms 发送周期。运行阶段仍按：

 ```text
-t_traj = k * 0.008 * speed_ratio
+t_send = k * 0.008
+t_traj = t_send * speed_ratio
 ```

 从已生成轨迹中重采样。