✨ feat(*): 添加轨迹产物导出与规划速度倍率隔离

* 新增 FlyshotTrajectoryArtifactWriter，支持 saveTrajectory
  将规划结果导出到 Config/Data/name（JointTraj、CartTraj、
  ShotEvents 等）
* RobotConfig 新增 PlanningSpeedScale，区分规划阶段限速倍率
  与运行时 J519 下发倍率
* 轨迹缓存键纳入 planningSpeedScale，避免降速规划误用缓存
* 完善 FanucCommandClient 命令参数日志与状态通道重连
* 补充 RuntimeOrchestrationTests 覆盖产物导出与倍率隔离
* 更新 README 进度文档

tests/Flyshot.Core.Tests/ControllerClientCompatConfigRootTests.cs

@@ -57,10 +57,10 @@ public sealed class ControllerClientCompatConfigRootTests
     }
 
     /// <summary>
-    /// 验证 JSON 轨迹存储保存、加载和删除都落在 ConfigRoot/TrajectoryStore 目录。
+    /// 验证 JSON 轨迹存储保存、加载和删除都落在 ConfigRoot/RobotConfig.json。
     /// </summary>
     [Fact]
-    public void JsonFlyshotTrajectoryStore_PersistsTrajectoriesUnderConfigRootStore()
+    public void JsonFlyshotTrajectoryStore_PersistsTrajectoriesInRobotConfigJson()
     {
         var configRoot = CreateTempConfigRoot();
         try
@@ -77,9 +77,10 @@ public sealed class ControllerClientCompatConfigRootTests
             var trajectory = TestRobotFactory.CreateUploadedTrajectoryWithSingleShot();
 
             store.Save("FANUC_LR_Mate_200iD", settings, trajectory);
-            var expectedPath = Path.Combine(configRoot, "TrajectoryStore", "FANUC_LR_Mate_200iD_trajectories.json");
+            var expectedPath = Path.Combine(configRoot, "RobotConfig.json");
 
-            Assert.True(File.Exists(expectedPath), $"应在运行目录 Config 下创建轨迹文件: {expectedPath}");
+            Assert.True(File.Exists(expectedPath), $"应在运行目录 Config 下创建统一配置文件: {expectedPath}");
+            Assert.False(Directory.Exists(Path.Combine(configRoot, "TrajectoryStore")), "不应再创建独立轨迹存储目录。");
             var loaded = store.LoadAll("FANUC_LR_Mate_200iD", out var loadedSettings);
             Assert.NotNull(loadedSettings);
             Assert.Contains(trajectory.Name, loaded);