✨ feat(native-planning): 添加 Rust ICSP 原生规划核心及 C# 互操作集成

* 新增 Rust 原生 ICSP 规划库 (Cargo 项目, CubicSpline 算法, FFI 接口)
* 新增 Flyshot.Native.Planning C# 互操作项目 (P/Invoke 封装)
* 更新 ControllerClientCompat 适配新的规划接口
* 添加构建脚本 (Copy-NativePlanningArtifacts.ps1)
* 新增互操作测试及一致性对比测试
* 更新解决方案文件和设计文档

README.md

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 - 宿主只保留 ASP.NET Core HTTP 控制器层，以及其后端 `Flyshot.ControllerClientCompat` 兼容服务。
 - `ExecuteTrajectory` 与 `ExecuteFlyShotTraj` 已经接入 `Planning + Triggering + Runtime` 链路；Web 状态页已通过 `/status` 和 `/api/status/snapshot` 暴露当前兼容层与运行时状态。
 - `Flyshot.Core.Planning` 的 ICSP / self-adapt-icsp 轨迹已经完成旧系统导出轨迹对齐；`doubles` 仍未实现。
+- `Flyshot.Native.Planning` 已提供显式 Rust ICSP 规划入口，通过 C ABI 调用 `flyshot_native_planning`；普通轨迹和飞拍轨迹可使用准确参数 `method="icsp_rust"` 选择该后端，默认 `icsp` 仍使用 C# `ICspPlanner`。
 - `Flyshot.Runtime.Fanuc` 已固化 `10010 / 10012 / 60015` 基础协议帧编解码。`10010` 状态通道以 `j519 协议.pcap` 和 `Rvbust/uttc-20260428/20260428.pcap` 真机抓包确认为 90B 固定帧。
 - 2026-04-28 UTTC 抓包确认：UDP 60015 命令 `target[0..5]` 为关节角度制 `deg`，`JointDetialTraj.txt` 为弧度制 `rad`，`speed_ratio=0.7` 体现为 UDP 下发时间轴约 `1.427730x` 拉伸；2026-04-30 实体机确认 `speed_ratio` 不影响生成的 `JointTraj.txt` 规划时长，当前实际生成约 `7.4s` 轨迹。
 - 2026-04-30 本机 `50001/TCP+JSON` 抓包确认：`ExecuteFlyShotTraj(save_traj=true,use_cache=false)` 请求只显式携带规划方法、保存、缓存和等待参数，不携带 `JointLimits / acc_limit / jerk_limit / velocity / acceleration / jerk`。因此旧系统不可见的有效规划限制不再继续假设来自公开链路，新系统按 replacement-only 内部参数限制规划加速度。
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 - [x] 落地配置兼容与机器人模型解析
 - [x] 落地 ICSP / self-adapt-icsp 轨迹规划与飞拍触发时间轴
 - [x] 完成 ICSP 轨迹导出结果与旧系统对齐
+- [x] 增加 Rust `cdylib` ICSP 核心、C# P/Invoke 适配和 C#/Rust 自动对拍
 - [x] 将 `ExecuteTrajectory` / `ExecuteFlyShotTraj` 接入 FANUC 运行时链路
 - [x] 落地 Web 状态页
 - [x] 落地浏览器内 OpenAPI 自动驱动的接口调试页（`/debug`），与 `Swagger:Enabled` 同步可见
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 - [x] 完成真机优先与离线飞拍规划改造：`RealReady / OfflineReady / ModelLoadFailed` 状态、固定轨迹资产、完整离线规划响应和 Debug 页面
 - [x] 删除生产仿真切换 HTTP 入口及旧 `/init_mpc_robt`，统一使用 `/init_mpc_robot`
 
+### Rust ICSP 原生库构建
+
+Rust 规划器通过普通轨迹或飞拍轨迹的准确参数 `method="icsp_rust"` 显式选择，不替换默认 `icsp` 使用的 C# `ICspPlanner`，也不会在原生库缺失时静默回退。
+
+Windows x64 需要安装：
+
+- `rustup` 的 `stable-x86_64-pc-windows-msvc` 工具链。
+- Visual Studio 或 Visual Studio Build Tools 的 C++ x64 编译工具和 Windows SDK。
+
+在仓库根目录执行：
+
+```powershell
+.\build\Copy-NativePlanningArtifacts.ps1 -Configuration Release
+```
+
+脚本会通过 `vcvars64.bat` 初始化 MSVC 环境，构建
+`native/flyshot-native-planning/target/release/flyshot_native_planning.dll`，
+并默认复制到 `tests/Flyshot.Core.Tests/bin/Release/net8.0/`。发布服务时可通过
+`-DestinationDirectories` 把原生库复制到实际发布目录。
+
+Linux x64 在已安装 `stable-x86_64-unknown-linux-gnu` 工具链的 Linux 环境执行同一脚本，
+产物为 `libflyshot_native_planning.so`。Windows 第一阶段不要求交叉编译 Linux 原生库。
+
 剩余 Todo：
 
 1. 配置与测试基线