🐛 fix(flyshot): 修复输出选择并同步现场配置与文档

- 恢复 use_do 对 DO/RO 的选择，保留拍照脉冲与清零
- 统一直接关节移动与飞拍预移动的规划和运行倍率
- 补充输出选择、预生成队列和点对点倍率回归测试
- 更新 WhP_test 轨迹配置、系统说明和 README
- 删除本地 Claude 配置文件

验证：构建零警告零错误，定向测试 6 项与集成测试 38 项通过。
核心全量 175 项通过、14 项失败，失败项与修改前基线一致。

README.md

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 1. 配置与测试基线
    - [x] 修正 `ConfigCompatibilityTests` 当前样本路径漂移：`Rvbust/EOL10_EAU_0/RobotConfig.json` 不再包含 `001`，应改用稳定样本或更新断言。
    - [x] 将 `RobotConfig.json` 中的 `use_do`、`io_keep_cycles`、`acc_limit`、`jerk_limit`、`adapt_icsp_try_num` 全部贯通到规划和执行链路。
+   - [x] 恢复 `use_do` 的输出选择语义：`true` 使用 DO（2），`false` 使用 RO（9），两种模式均保留飞拍脉冲与清零；见 [输出选择说明](docs/use-do-output-selection.md)。
    - [x] 将上传飞拍轨迹统一保存到运行目录 `Config/RobotConfig.json` 的 `flying_shots` 节点。
    - [x] 为新 HTTP API 补一份当前现场调用顺序文档，替代旧 `ControllerClient` 工作流：见 `docs/fanuc-field-runtime-workflow.md`。
 
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    - [x] 将飞拍 IO 触发的 `write_io_type/index/mask/value` 与现场控制柜实际 IO 地址逐项对齐；UTTC golden tests 确认 17 个触发点对应 17 个 UDP IO set 脉冲、17 个 clear 帧，mask 集合为 `10/12/14`。
    - [x] 将 `MoveJoint` 从单点最终目标改为临时 PTP 稠密轨迹：按 `status=15` 运动窗口统计，speed=1 抓包 40 点，speed=0.7 抓包 55 点，speed=0.5 抓包 77 点，路径为关节空间直线 + smoothstep 进度。
    - [x] `ExecuteFlyShotTraj(move_to_start=true)` 复用临时 PTP 稠密轨迹移动到规划起点，并等待运行时完成后再启动飞拍轨迹，避免第一帧 J519 目标突变导致控制柜报警。
+   - [x] `MoveJoint` 和飞拍预移动统一按 `planning_speed_scale * speed_ratio` 生成点对点轨迹，速度、加速度、跃度分别按有效倍率的一、二、三次方缩放，发送周期保持不变。
    - [x] `ExecuteFlyShotTraj(wait=true)` 等待正式飞拍轨迹执行完成后再返回；HTTP `/execute_flyshot/` 已接入旧抓包中的 `wait` 字段，默认值为 `true`。
 
 6. 真机联调与运行安全