✨ feat(server): 添加服务启动自动初始化机器人功能

* 在 ControllerClientCompatOptions 中新增 AutoInitOptions 配置模型
* 创建 AutoInitRobotHostedService 实现启动时自动初始化链路
* 在 appsettings.json 的 ControllerClientCompat.AutoInit 节配置
  RobotName 和 RobotIp
* 启动时依次执行 SetUpRobot → SetActiveController → Connect →
  EnableRobot；配置缺失或连接失败不阻止服务启动
* 更新 README.md 和现场工作流文档

docs/fanuc-stream-motion-manual-notes.md

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 文档把它定义为“停止状态包输出”的控制包，不是命令流正常终止的首选动作。命令流结束应通过 command packet 的 `Last data=1` 表达。
 
-当前实现：`FanucJ519Client.StopMotionAsync()` 当前会停止状态包驱动发送并发送 packet type `2`，而稠密轨迹执行期间保持 `LastData=0`。这是与 FANUC 文档最明显的语义差异之一；已有多数 UTTC 抓包显示主运行窗口 `LastData=0`，但 `../j519 协议.pcap` 中存在 1 个 `LastData=1` 后紧跟 packet type `2` 的样本，后续应单独校准停止语义。
+当前实现：`FanucJ519Client.StopMotionAsync()` 仍保留 packet type `2` 作为禁用、异常中断或断开前的强制停止路径。正常稠密运动结束由内部开关 `EndCommandStreamAfterQueueDrained` 控制，默认会在队列末尾追加一帧 `LastData=1` 的结束命令；该帧发出后客户端进入仅监控状态，继续接收 J519 状态包用于位置监控，不再持续回发保姿命令。关闭该开关时保留旧行为：队列结束后继续保持最后目标或反馈位置。`LastData` 是单帧 command packet 字段，不是全局状态；下一轮运动重新装载的新队列会从 `LastData=0` 的普通命令帧开始。
 
 ## 4. 通信时序重点
 
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 1. `FanucJ519Client` 已改为收到机器人 132B status 包后立即回发当前命令，不再由上位机本地固定 8ms 发送循环主动发包。
 2. 命令包 sequence 已按刚收到的 status packet sequence 写入，避免第一帧从本地 `0` 起步。
 3. `FanucControllerRuntime.ExecuteTrajectory()` 启动前会检查已有 J519 响应中的 `AcceptsCommand` 和 `SystemReady`；但如果还没收到状态包，则会放行，后续命令仍要等第一帧 status 到达才会发出。
-4. 当前稠密轨迹结束不发送 `LastData=1`，而是依赖停止 J519 状态包驱动发送和 packet type `2` stop 控制包。
+4. 默认新路径会在稠密轨迹队列末尾追加独立的 `LastData=1` 结束帧；结束后只监控状态，不发送 packet type `2`。旧保持路径仍可通过内部开关回退。
 
 序号和节拍已经按手册方向校准；停止语义仍需在真实 R30iB 联调中继续确认。
 
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 主要差异/风险：
 
 1. 当前未实现命令缓冲预填，也未读取 `$PKT_STACK / $START_MOVE`。
-2. 当前停止运动依赖 packet type `2` stop 控制包，没有稳定发送 `LastData=1` 的最后 command packet；这与手册标准结束语义不同。
+2. 默认正常运动结束已经通过追加 `LastData=1` 结束帧靠近手册语义；packet type `2` 仍仅作为强制停止状态输出路径。
 3. 当前未实现 packet type `3` 的速度/加速度/jerk 限制表查询，也未实现 payload/speed 20 档动态限制算法。
 4. 当前没有自动校验 `AUTO / 100% OVERRIDE / brake control / resume offset / payload` 等控制器前置状态。
 5. 当前没有报警码读取和 `MOTN-* / PRIO-*` 映射。
 
 建议后续联调优先级：
 
-1. 验证运动结束是否必须补 `LastData=1`；如果当前 stop 控制包能稳定工作，也应在文档中标为现场兼容路径，而不是手册标准路径。
+1. 联调验证 `LastData=1` 后机器人是否稳定退出命令消费并继续输出状态包；如现场程序仍要求持续命令包，可通过内部开关回退旧保持路径。
 2. 抓一次报警现场包，确认 `MOTN-600/603/617` 等是否能从包序号与状态位直接定位。
 3. 如果后续追求更稳的真实机运行，补 packet type `3` 限制表查询，并把规划器的速度、加速度、jerk 校验与 FANUC 手册算法靠近。