♻️ refactor(compat): 替换 MoveJoint 时间律为解析式 7 阶平滑函数并添加离散限位校验

* 将预捕获 alpha 数据表替换为解析式 7 阶平滑点到点时间律
  s(u)=35u⁴-84u⁵+70u⁶-20u⁷，形状系数按 1~3 阶导数最大值重算
* 新增离散限位校验：按真实 8ms 采样点反算速度/加速度/jerk，
  不满足时自动拉长总时长后重采样，最多迭代 10000 次
* 实发轨迹落盘：ActualSendJointTraj.txt（角度制）、
  ActualSendJerkStats.txt（点间跃度统计），按时间目录归档
* J519 AcceptsCommand 门控：只有机器人就绪时才发送下一帧，
  减少无效下发；状态日志附带最近发送目标关节轴
* FanucControllerRuntime 构造函数改为必选 ILogger 注入，
  确保 DI 解析时稳定拿到日志实例
* LegacyHttpApiController 移除已废弃的 ConnectServer 调用，
  EnableRobot 参数从 2 改为 4
* 新增跃度报警分析文档和六轴限值表，补充反馈远离拒绝测试

Co-authored-by: Copilot <copilot@github.com>

AGENTS.md

@@ -112,6 +112,15 @@ flyshot-replacement/
 - 所有静态变量都必须提供 XML 注释。
 - 关键代码块必须补充单行注释，说明该段逻辑为什么存在、在做什么，不允许只写空泛注释。
 
+### 4.5 机器人模型字段约定
+
+- 当任务涉及六轴 `velocity / acceleration / jerk` 来源时，默认先查看机器人模型文件中的 `joint.limit`，不要先从抓包、导出轨迹或聊天记录反推。
+- 当前仓库约定：`velocity_eff = velocity_base`，`acceleration_eff = acceleration_base * acc_limit`，`jerk_eff = jerk_base * jerk_limit`。
+- `acc_limit / jerk_limit` 来自运行时 `RobotConfig.json`，它们是全局倍率，不是每轴单独配置。
+- 模型里的 `limit.effort` 目前只能当静态模型字段记录，不能直接当现场真实电流。
+- 如果用户问“电流是不是从这个模型文件提取的”，默认先明确区分：模型里的 `effort` 不等于 J519 反馈里的电机电流。
+- 相关固定表格文档见 `docs/robot-joint-limit-table-20260505.md`。
+
 ## 5. 构建与验证命令
 
 在当前环境中，推荐使用下面两条命令：