♻️ refactor(compat): 替换 MoveJoint 时间律为解析式 7 阶平滑函数并添加离散限位校验

* 将预捕获 alpha 数据表替换为解析式 7 阶平滑点到点时间律
  s(u)=35u⁴-84u⁵+70u⁶-20u⁷，形状系数按 1~3 阶导数最大值重算
* 新增离散限位校验：按真实 8ms 采样点反算速度/加速度/jerk，
  不满足时自动拉长总时长后重采样，最多迭代 10000 次
* 实发轨迹落盘：ActualSendJointTraj.txt（角度制）、
  ActualSendJerkStats.txt（点间跃度统计），按时间目录归档
* J519 AcceptsCommand 门控：只有机器人就绪时才发送下一帧，
  减少无效下发；状态日志附带最近发送目标关节轴
* FanucControllerRuntime 构造函数改为必选 ILogger 注入，
  确保 DI 解析时稳定拿到日志实例
* LegacyHttpApiController 移除已废弃的 ConnectServer 调用，
  EnableRobot 参数从 2 改为 4
* 新增跃度报警分析文档和六轴限值表，补充反馈远离拒绝测试

Co-authored-by: Copilot <copilot@github.com>

tests/Flyshot.Core.Tests/FanucControllerRuntimeLoggingRegistrationTests.cs

@@ -0,0 +1,32 @@
+using Flyshot.Runtime.Common;
+using Flyshot.Runtime.Fanuc;
+using Microsoft.Extensions.DependencyInjection;
+using System.Reflection;
+
+namespace Flyshot.Core.Tests;
+
+/// <summary>
+/// 验证 FANUC 运行时通过依赖注入解析时，能够稳定拿到日志依赖。
+/// </summary>
+public sealed class FanucControllerRuntimeLoggingRegistrationTests
+{
+    /// <summary>
+    /// 验证宿主按 IControllerRuntime 解析 FANUC 运行时时，不会因为可选日志参数而退回到无日志实例。
+    /// </summary>
+    [Fact]
+    public void ServiceProvider_Resolves_FanucControllerRuntime_WithLogger()
+    {
+        var services = new ServiceCollection();
+        services.AddLogging();
+        services.AddSingleton<IControllerRuntime, FanucControllerRuntime>();
+
+        using var serviceProvider = services.BuildServiceProvider();
+
+        var runtime = serviceProvider.GetRequiredService<IControllerRuntime>();
+        var concreteRuntime = Assert.IsType<FanucControllerRuntime>(runtime);
+        var loggerField = typeof(FanucControllerRuntime).GetField("_logger", BindingFlags.Instance | BindingFlags.NonPublic);
+
+        Assert.NotNull(loggerField);
+        Assert.NotNull(loggerField!.GetValue(concreteRuntime));
+    }
+}