♻️ refactor(compat): 替换 MoveJoint 时间律为解析式 7 阶平滑函数并添加离散限位校验

* 将预捕获 alpha 数据表替换为解析式 7 阶平滑点到点时间律
  s(u)=35u⁴-84u⁵+70u⁶-20u⁷，形状系数按 1~3 阶导数最大值重算
* 新增离散限位校验：按真实 8ms 采样点反算速度/加速度/jerk，
  不满足时自动拉长总时长后重采样，最多迭代 10000 次
* 实发轨迹落盘：ActualSendJointTraj.txt（角度制）、
  ActualSendJerkStats.txt（点间跃度统计），按时间目录归档
* J519 AcceptsCommand 门控：只有机器人就绪时才发送下一帧，
  减少无效下发；状态日志附带最近发送目标关节轴
* FanucControllerRuntime 构造函数改为必选 ILogger 注入，
  确保 DI 解析时稳定拿到日志实例
* LegacyHttpApiController 移除已废弃的 ConnectServer 调用，
  EnableRobot 参数从 2 改为 4
* 新增跃度报警分析文档和六轴限值表，补充反馈远离拒绝测试

Co-authored-by: Copilot <copilot@github.com>

tests/Flyshot.Core.Tests/FanucJ519ClientTests.cs

@@ -2,6 +2,7 @@ using System.Buffers.Binary;
 using System.Net;
 using System.Net.Sockets;
 using Flyshot.Runtime.Fanuc.Protocol;
+using Microsoft.Extensions.Logging;
 
 namespace Flyshot.Core.Tests;
 
@@ -287,6 +288,31 @@ public sealed class FanucJ519ClientTests : IDisposable
         });
     }
 
+    /// <summary>
+    /// 验证状态变化日志会附带最近一次实际发送的目标关节轴，便于联调时对照控制目标。
+    /// </summary>
+    [Fact]
+    public async Task ReceiveLoop_LogsLastSentTargetJointsWhenStatusChanges()
+    {
+        var logger = new CapturingLogger<FanucJ519Client>();
+        using var client = new FanucJ519Client(logger);
+        await client.ConnectAsync("127.0.0.1", Port, _cts.Token);
+        var initResult = await _server.ReceiveAsync(_cts.Token);
+
+        client.UpdateCommand(new FanucJ519Command(sequence: 1, targetJoints: [1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 6.0]));
+        client.StartMotion();
+
+        await SendStatusPacketAsync(initResult.RemoteEndPoint, sequence: 42);
+        _ = await _server.ReceiveAsync(_cts.Token);
+        await Task.Delay(200, _cts.Token);
+
+        Assert.Contains(
+            logger.Entries,
+            entry => entry.Level == LogLevel.Information
+                && entry.Message.Contains("J519 最后一条发送目标关节轴", StringComparison.Ordinal)
+                && entry.Message.Contains("1.000, 2.000, 3.000, 4.000, 5.000, 6.000", StringComparison.Ordinal));
+    }
+
     /// <summary>
     /// 向被测 J519 客户端发送一帧最小状态包，用机器人侧 status sequence 驱动下一帧命令。
     /// </summary>
@@ -299,4 +325,68 @@ public sealed class FanucJ519ClientTests : IDisposable
         responsePacket[0x0c] = 15;
         await _server.SendAsync(responsePacket, clientEndpoint, _cts.Token);
     }
+
+    /// <summary>
+    /// 收集测试过程中的结构化日志，便于断言运行期输出内容。
+    /// </summary>
+    private sealed class CapturingLogger<T> : ILogger<T>
+    {
+        /// <summary>
+        /// 获取已记录的日志条目。
+        /// </summary>
+        public List<LogEntry> Entries { get; } = [];
+
+        /// <summary>
+        /// 开始日志作用域；当前测试无需作用域，直接返回空对象。
+        /// </summary>
+        public IDisposable BeginScope<TState>(TState state)
+            where TState : notnull
+        {
+            return NullScope.Instance;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 指示所有日志级别均启用，便于测试完整捕获输出。
+        /// </summary>
+        public bool IsEnabled(LogLevel logLevel)
+        {
+            return true;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 记录一条格式化后的日志消息。
+        /// </summary>
+        public void Log<TState>(
+            LogLevel logLevel,
+            EventId eventId,
+            TState state,
+            Exception? exception,
+            Func<TState, Exception?, string> formatter)
+        {
+            Entries.Add(new LogEntry(logLevel, formatter(state, exception)));
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 表示一次日志记录。
+        /// </summary>
+        public sealed record LogEntry(LogLevel Level, string Message);
+
+        /// <summary>
+        /// 提供空日志作用域，避免测试中额外分配。
+        /// </summary>
+        private sealed class NullScope : IDisposable
+        {
+            /// <summary>
+            /// 获取单例空作用域。
+            /// </summary>
+            public static NullScope Instance { get; } = new();
+
+            /// <summary>
+            /// 释放空作用域；无需实际动作。
+            /// </summary>
+            public void Dispose()
+            {
+            }
+        }
+    }
 }