✨ feat(*): 添加 J519 实发重采样与 JSON 机型模型
* 新增 J519 实发采样器，按 8ms 周期生成 timing/jerk 诊断行并完成 rad->deg 转换 * 兼容层产物导出补充 speedRatio，规划编排补齐 smoothStartStopTiming 与日志透传 * 配置与机型加载切换到运行目录 JSON 模型，并补齐 7L 展开模型与相关单元测试
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366
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"scenes": [
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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},
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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1.0
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|
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|
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},
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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1.0
|
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],
|
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|
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|
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},
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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-1.745,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"home_position": 0.0,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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1.0
|
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],
|
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"parent": "Link2",
|
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"type": 2
|
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},
|
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{
|
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|
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|
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0.0,
|
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|
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|
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0.0,
|
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0.0
|
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],
|
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"child": "Link4",
|
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|
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"home_position": 0.0,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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0.0,
|
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0.0,
|
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0.0,
|
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1.0
|
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],
|
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"parent": "Link3",
|
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"type": 2
|
||||
},
|
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{
|
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|
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|
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0.0,
|
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0.0,
|
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|
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|
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0.0
|
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|
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"child": "Link5",
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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0.0,
|
||||
1.0
|
||||
],
|
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"parent": "Link4",
|
||||
"type": 2
|
||||
},
|
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{
|
||||
"axis": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
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0.0,
|
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-1.0,
|
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0.0,
|
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0.0
|
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],
|
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"child": "Link6",
|
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|
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"home_position": 0.0,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"origin": [
|
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0.08,
|
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|
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|
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0.0,
|
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|
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0.0,
|
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1.0
|
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],
|
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"parent": "Link5",
|
||||
"type": 2
|
||||
},
|
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{
|
||||
"axis": [
|
||||
0.0,
|
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0.0,
|
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0.0,
|
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0.0,
|
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0.0,
|
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0.0
|
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],
|
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"child": "EffectorLink",
|
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"curr_position": 0.0,
|
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"home_position": 0.0,
|
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"limit": {
|
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|
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"effort": 0.0,
|
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|
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|
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|
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|
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},
|
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|
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|
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|
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|
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|
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],
|
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|
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"type": 1
|
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}
|
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],
|
||||
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|
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"other": {
|
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|
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0.0,
|
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|
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0.0,
|
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0.0,
|
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1.0
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|
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"robot_generic_info": {
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
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