✨ feat(*): 添加 J519 实发重采样与 JSON 机型模型
* 新增 J519 实发采样器，按 8ms 周期生成 timing/jerk 诊断行并完成 rad->deg 转换 * 兼容层产物导出补充 speedRatio，规划编排补齐 smoothStartStopTiming 与日志透传 * 配置与机型加载切换到运行目录 JSON 模型，并补齐 7L 展开模型与相关单元测试
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Config/Models/LR_Mate_200iD_7L.json
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|
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"scenes": [
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"imax": 100,
|
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"imin": 0,
|
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"omax": 100,
|
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"omin": 0
|
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},
|
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"name": "R30iB"
|
||||
},
|
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|
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"boundary_area": {
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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0.0,
|
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1.0
|
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],
|
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"type": 2,
|
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|
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{
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|
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|
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|
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|
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1.0
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|
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"texture_filename": ""
|
||||
},
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|
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|
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|
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1.0,
|
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1.0,
|
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1.0
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],
|
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|
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"texture_filename": ""
|
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},
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|
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|
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|
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0.278,
|
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0.278,
|
||||
1.0
|
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],
|
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"name": "FANUC_Grey",
|
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"texture_filename": ""
|
||||
},
|
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{
|
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"color": [
|
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1.0,
|
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1.0,
|
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|
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1.0
|
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|
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"name": "FANUC_Yellow",
|
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"texture_filename": ""
|
||||
}
|
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],
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"path_to_image": "./LR_Mate_200iD_7L.png"
|
||||
},
|
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"joints": [
|
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|
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|
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|
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|
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0.0,
|
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|
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0.0,
|
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1.0
|
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],
|
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"child": "Link1",
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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0.0,
|
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0.0,
|
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0.0,
|
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0.0,
|
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0.0,
|
||||
1.0
|
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],
|
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"parent": "BaseLink",
|
||||
"type": 2
|
||||
},
|
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{
|
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"axis": [
|
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0.0,
|
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0.0,
|
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0.0,
|
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0.0,
|
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1.0,
|
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0.0
|
||||
],
|
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"child": "Link2",
|
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"curr_position": 0.0,
|
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"home_position": 0.0,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"origin": [
|
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0.05,
|
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|
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0.0,
|
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0.0,
|
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0.0,
|
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0.0,
|
||||
1.0
|
||||
],
|
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"parent": "Link1",
|
||||
"type": 2
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"axis": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
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-1.0,
|
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0.0
|
||||
],
|
||||
"child": "Link3",
|
||||
"couple": {
|
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"kin_lower": -1.22,
|
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|
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|
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"multiplier": 1.0,
|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
0.524,
|
||||
-1.745,
|
||||
4.886,
|
||||
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|
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4.832,
|
||||
2.53,
|
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1.1677,
|
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2.53067,
|
||||
-2.02841,
|
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1.3739,
|
||||
-2.574281
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"curr_position": 0.0,
|
||||
"home_position": 0.0,
|
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|
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"acceleration": 29.81,
|
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"effort": 0.0,
|
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|
||||
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|
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|
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"velocity": 7.15
|
||||
},
|
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"name": "Joint3",
|
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"origin": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
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|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
],
|
||||
"parent": "Link2",
|
||||
"type": 2
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"axis": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
],
|
||||
"child": "Link4",
|
||||
"curr_position": 0.0,
|
||||
"home_position": 0.0,
|
||||
"limit": {
|
||||
"acceleration": 39.99,
|
||||
"effort": 0.0,
|
||||
"jerk": 333.3,
|
||||
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|
||||
"upper": 3.31,
|
||||
"velocity": 9.59
|
||||
},
|
||||
"name": "Joint4",
|
||||
"origin": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.035,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
],
|
||||
"parent": "Link3",
|
||||
"type": 2
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"axis": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0,
|
||||
0.0
|
||||
],
|
||||
"child": "Link5",
|
||||
"curr_position": -1.5708,
|
||||
"home_position": -1.5708,
|
||||
"limit": {
|
||||
"acceleration": 39.63,
|
||||
"effort": 0.0,
|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
},
|
||||
"name": "Joint5",
|
||||
"origin": [
|
||||
0.42,
|
||||
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|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
],
|
||||
"parent": "Link4",
|
||||
"type": 2
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"axis": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
-1.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
],
|
||||
"child": "Link6",
|
||||
"curr_position": 0.0,
|
||||
"home_position": 0.0,
|
||||
"limit": {
|
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|
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"effort": 0.0,
|
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|
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"lower": -6.28,
|
||||
"upper": 6.28,
|
||||
"velocity": 17.45
|
||||
},
|
||||
"name": "Joint6",
|
||||
"origin": [
|
||||
0.08,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
1.0
|
||||
],
|
||||
"parent": "Link5",
|
||||
"type": 2
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"axis": [
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0
|
||||
],
|
||||
"child": "EffectorLink",
|
||||
"curr_position": 0.0,
|
||||
"home_position": 0.0,
|
||||
"limit": {
|
||||
"acceleration": 0.0,
|
||||
"effort": 0.0,
|
||||
"jerk": 0.0,
|
||||
"lower": 0.0,
|
||||
"upper": 0.0,
|
||||
"velocity": 0.0
|
||||
},
|
||||
"name": "JointEffector",
|
||||
"origin": [
|
||||
0.0,
|
||||
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|
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|
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|
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|
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0.7071067811865475,
|
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0.0
|
||||
],
|
||||
"parent": "Link6",
|
||||
"type": 1
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"name": "FANUC_LR_Mate_200iD_7L",
|
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"other": {
|
||||
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|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
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0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
||||
0.0,
|
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1.0
|
||||
]
|
||||
},
|
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"robot_generic_info": {
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
]
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
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