✨ feat(*): 添加触发样本偏移与实发轨迹分析导出

* 为 RobotConfig 增加 trigger_sample_index_offset_cycles 配置
  * 让 DO 事件携带示教点关节角并按最接近 sample 绑定触发
  * 调整运行时 IO 地址位掩码映射并补充 ShotEvents 导出
  * 新增 2026042802-1 抓包分析脚本、数据产物与结论文档
  * 补齐配置兼容、规划绑定和运行时触发相关测试

Config/RobotConfig.json

@@ -1,13 +1,14 @@
 {
   "robot": {
-    "use_do": true,
-    "io_addr": [
-      7,
-      8
-    ],
-    "io_keep_cycles": 2,
-    "acc_limit": 1,
-    "jerk_limit": 1,
+    "use_do": true,
+    "io_addr": [
+      7,
+      8
+    ],
+    "io_keep_cycles": 2,
+    "trigger_sample_index_offset_cycles": 6,
+    "acc_limit": 1,
+    "jerk_limit": 1,
     "adapt_icsp_try_num": 5,
     "planning_speed_scale": 0.74227,
     "smooth_start_stop_timing": false
@@ -300,4 +301,4 @@
       ]
     }
   }
-}
+}