# 飞拍 DO / RO 输出选择

`RobotConfig.json` 的 `robot.use_do` 用于选择飞拍输出类型：

- `true`：使用 DO，J519 `writeIoType=2`。
- `false`：使用 RO，J519 `writeIoType=9`。

两种模式都根据 `shot_flags / offset_values / addr` 生成触发事件，保持 `io_keep_cycles` 的脉冲保持与清零行为。`use_do=false` 不再关闭拍照触发。

触发时间轴将输出选择固化到每个事件中；FANUC 运行时根据事件选择写入类型，触发帧和清零帧使用相同类型。未携带输出选择的已有事件默认使用 DO，普通无触发运动保持原行为。

本次不修改配置中的 `addr`，不增加 RO 点位范围校验，现场点位由调用方自行调试。手动 HTTP `SetIo` 仍使用显式 `io_type`。

验证覆盖配置到事件的传递，以及 DO / RO 两种模式下的 J519 脉冲与清零。软件测试不代表末端接线和真实相机触发已完成验收。