# Flyshot Replacement

基于 `.NET 8` 的跨平台飞拍服务端重写项目。

当前目标：

- 以新的 ASP.NET Core HTTP API 作为唯一上层接口
- 重写轨迹生成、触发时序和 FANUC 实时控制链路
- 提供 Web 状态监控页面
- 在 Windows 和 Linux 上运行完整后台服务

说明：

- 这是长期运行的无头后台服务，不是 GUI 桌面程序。
- 第一版仅面向当前现场组合，后续再扩展机型与控制柜适配。
- 当前仓库不再恢复旧 `50001/TCP+JSON` 监听入口；旧 `ControllerClient` 逆向资料只作为接口语义参考，不作为运行时目标。
- 宿主只保留 ASP.NET Core HTTP 控制器层，以及其后端 `Flyshot.ControllerClientCompat` 兼容服务。
- `ExecuteTrajectory` 与 `ExecuteFlyShotTraj` 已经接入 `Planning + Triggering + Runtime` 链路；Web 状态页已通过 `/status` 和 `/api/status/snapshot` 暴露当前兼容层与运行时状态。
- `Flyshot.Core.Planning` 的 ICSP / self-adapt-icsp 轨迹已经完成旧系统导出轨迹对齐；`doubles` 仍未实现。
- `Flyshot.Runtime.Fanuc` 已固化 `10010 / 10012 / 60015` 基础协议帧编解码。`10010` 状态通道以 `j519 协议.pcap` 真机抓包确认为 90B 固定帧。
- 真机 Socket 客户端已具备基础连接、程序启停和 J519 周期发送能力，但速度倍率、TCP、IO、J519 闭环和现场联调仍需补齐。

开发约定：

- 建议从 `flyshot-replacement/` 根目录启动 IDE、终端和 Codex 会话。
- 当前仓库内的 `@` 引用主要覆盖本仓库文件；引用父目录资料时，请直接写相对路径，如 `../analysis/ICSP_algorithm_reverse_analysis.md`。
- 父目录中的 `analysis/`、`FlyingShot/`、`RobotController/`、`RPS/` 主要作为逆向参考资料和样本来源，新实现默认只落地在当前仓库。

当前已完成：

- [x] 初始化独立仓库
- [x] 创建 `dotnet 8` 解决方案骨架
- [x] 打通最小宿主与 `/healthz`
- [x] 建立领域模型与模块边界
- [x] 落地配置兼容与机器人模型解析
- [x] 落地 ICSP / self-adapt-icsp 轨迹规划与飞拍触发时间轴
- [x] 完成 ICSP 轨迹导出结果与旧系统对齐
- [x] 将 `ExecuteTrajectory` / `ExecuteFlyShotTraj` 接入 FANUC 运行时链路
- [x] 落地 Web 状态页
- [x] 固化 `10010 / 10012 / 60015` FANUC 基础协议帧编解码，确认 `10010` 状态帧为 90B
- [x] 使用本地 TCP/UDP 模拟器覆盖命令通道、状态通道和 J519 基础收发
- [x] 保留新 HTTP 接口路线，明确不再实现旧 `50001/TCP+JSON` 网关

剩余 Todo：

1. 配置与测试基线
   - [x] 修正 `ConfigCompatibilityTests` 当前样本路径漂移：`Rvbust/EOL10_EAU_0/RobotConfig.json` 不再包含 `001`，应改用稳定样本或更新断言。
   - [x] 将 `RobotConfig.json` 中的 `use_do`、`io_keep_cycles`、`acc_limit`、`jerk_limit`、`adapt_icsp_try_num` 全部贯通到规划和执行链路。
   - [ ] 为新 HTTP API 补一份当前现场调用顺序文档，替代旧 `ControllerClient` 工作流。

2. 轨迹规划
   - [ ] 补齐 ICSP 最终 `global_scale > 1.0` 失败判定，避免未收敛轨迹被当作有效结果执行。
   - [x] 将 self-adapt-icsp 的补点次数改为使用配置中的 `adapt_icsp_try_num`。
   - [ ] 如果现场仍需要 `method="doubles"`，实现 `TrajectoryDoubleS` 等价规划；否则在 HTTP 文档中明确标为不支持。
   - [ ] 把已完成对齐的旧系统轨迹样本固化为 golden tests，防止后续重构破坏轨迹一致性。

3. FANUC TCP 10012 命令通道
   - [ ] 补齐 `GetSpeedRatio` / `SetSpeedRatio` 真机命令体与响应解析。
   - [ ] 补齐 `GetTCP` / `SetTCP` 真机命令体与响应解析。
   - [ ] 补齐 `GetIO` / `SetIO` 真机命令体与响应解析。
   - [x] 所有命令响应必须检查 `result_code`，失败时返回可诊断错误，而不是只更新本地缓存。

4. FANUC TCP 10010 状态通道
   - [ ] 用 `j519 协议.pcap` 中的 90B 真机状态帧扩充状态解析测试样本。
   - [ ] 明确 `pose[6]`、`joint_or_ext[9]`、尾部状态字的字段语义，并映射到 `ControllerStateSnapshot`。
   - [ ] 补充断线、异常帧、超时和重连策略。

5. FANUC UDP 60015 J519 运动链路
   - [ ] 重新确认 J519 发送循环与 `FanucControllerRuntime` 稠密轨迹循环的职责边界，避免双重节拍或命令覆盖。
   - [ ] 补齐 `accept_cmd`、`received_cmd`、`sysrdy`、`rbt_inmotion` 状态位闭环检查。
   - [ ] 校验序号递增、响应滞后、丢包、停止包和最后一帧语义。
   - [ ] 将飞拍 IO 触发的 `write_io_type/index/mask/value` 与现场控制柜实际 IO 地址逐项对齐。

6. 真机联调与运行安全
   - [ ] 在真实 R30iB + `RVBUSTSM` 程序上验证 `Connect -> EnableRobot -> ExecuteFlyShotTraj -> StopMove -> DisableRobot -> Disconnect` 全流程。
   - [ ] 增加急停、伺服未就绪、程序未启动、网络断开、控制柜拒收命令等故障路径处理。
   - [ ] 给 HTTP 执行接口增加运行互斥、执行中拒绝重复轨迹、取消和超时控制。
   - [ ] 增加运行日志、协议摘要日志和状态快照导出，便于现场排查。

7. 发布与部署
   - [ ] 固化 Windows / Linux 启动脚本和 systemd 服务配置。
   - [ ] 补充生产配置模板、端口说明和现场部署检查表。
   - [ ] 给 Web 状态页增加真机连接、程序状态、J519 状态位和最近报警显示。