# Flyshot Replacement

基于 `.NET 8` 的跨平台飞拍服务端重写项目。

当前目标：

- 兼容现有 `50001/TCP+JSON` 上层接入语义
- 重写轨迹生成、触发时序和 FANUC 实时控制链路
- 提供 Web 状态监控页面
- 在 Windows 和 Linux 上运行完整后台服务

说明：

- 这是长期运行的无头后台服务，不是 GUI 桌面程序。
- 第一版仅面向当前现场组合，后续再扩展机型与控制柜适配。
- 当前仓库内已经移除宿主中的 `50001/TCP+JSON` 监听实现；现阶段只保留 ASP.NET Core HTTP 控制器层，以及其后端 `Flyshot.ControllerClientCompat` 兼容服务。
- `ExecuteTrajectory` 与 `ExecuteFlyShotTraj` 已经接入 `Planning + Triggering + Runtime` 最小链路；Web 状态页已通过 `/status` 和 `/api/status/snapshot` 暴露当前兼容层与运行时状态；`Flyshot.Runtime.Fanuc` 已固化 `10010 / 10012 / 60015` 基础协议帧编解码，但运行时仍是状态型骨架，尚未完成真机 Socket 联调。
- `50001/TCP+JSON` 的真实兼容入口如果后续需要恢复，必须基于 `docs/controller-client-api-compatibility-requirements.md` 与 `docs/controller-client-api-reverse-engineering.md` 重新评估，而不是直接把旧的 TCP 网关方向接回宿主。

开发约定：

- 建议从 `flyshot-replacement/` 根目录启动 IDE、终端和 Codex 会话。
- 当前仓库内的 `@` 引用主要覆盖本仓库文件；引用父目录资料时，请直接写相对路径，如 `../analysis/ICSP_algorithm_reverse_analysis.md`。
- 父目录中的 `analysis/`、`FlyingShot/`、`RobotController/`、`RPS/` 主要作为逆向参考资料和样本来源，新实现默认只落地在当前仓库。

当前 Todo：

- [x] 初始化独立仓库
- [x] 创建 `dotnet 8` 解决方案骨架
- [x] 打通最小宿主与 `/healthz`
- [x] 建立领域模型与模块边界
- [x] 落地配置兼容与机器人模型解析
- [x] 落地轨迹规划与飞拍触发时间轴
- [x] 将 `ExecuteTrajectory` / `ExecuteFlyShotTraj` 接入最小 FANUC 运行时骨架
- [x] 落地 Web 状态页
- [x] 固化 `10010 / 10012 / 60015` FANUC 基础协议帧编解码
- [ ] 落地真实 `10010 / 10012 / 60015` FANUC Socket 通讯与现场联调