# 机器人六轴限值提取表

记录时间：2026-05-05

## 1. 目的

本文档把当前机器人模型中的六轴基础限值整理成一份固定表格，明确区分以下几类信息：

- 模型原始值：来自 `LR_Mate_200iD_7L_clean.json` 中每个关节的 `limit.velocity / limit.acceleration / limit.jerk / limit.effort`
- 配置倍率：来自当前运行配置 `Config/RobotConfig.json` 中的 `acc_limit / jerk_limit`
- 运行时有效值：模型原始值叠加当前配置倍率后的结果

本表只覆盖六个旋转关节 `Joint1` 到 `Joint6`。
`JointEffector` 属于末端固定关节，不计入“每个轴”的速度、加速度、跃度统计。

## 2. 当前取值规则

当前仓库运行时对六轴限值的读取规则是：

- `velocity_eff = velocity_base`
- `acceleration_eff = acceleration_base * acc_limit`
- `jerk_eff = jerk_base * jerk_limit`

当前 `Config/RobotConfig.json` 中的倍率为：

- `acc_limit = 1`
- `jerk_limit = 1`

因此本次表格中的“基础值”和“有效值”数值相同。

## 3. 六轴限值表

| Joint | velocity_base | acceleration_base | jerk_base | effort_raw | acc_limit | jerk_limit | velocity_eff | acceleration_eff | jerk_eff | 备注 |
| --- | ---: | ---: | ---: | ---: | ---: | ---: | ---: | ---: | ---: | --- |
| Joint1 | 6.45 | 26.90 | 224.22 | 0.0 | 1 | 1 | 6.45 | 26.90 | 224.22 | 模型字段存在，`effort` 当前为 0 |
| Joint2 | 5.41 | 22.54 | 187.86 | 0.0 | 1 | 1 | 5.41 | 22.54 | 187.86 | 模型字段存在，`effort` 当前为 0 |
| Joint3 | 7.15 | 29.81 | 248.46 | 0.0 | 1 | 1 | 7.15 | 29.81 | 248.46 | 模型字段存在，`effort` 当前为 0 |
| Joint4 | 9.59 | 39.99 | 333.30 | 0.0 | 1 | 1 | 9.59 | 39.99 | 333.30 | 模型字段存在，`effort` 当前为 0 |
| Joint5 | 9.51 | 39.63 | 330.27 | 0.0 | 1 | 1 | 9.51 | 39.63 | 330.27 | 模型字段存在，`effort` 当前为 0 |
| Joint6 | 17.45 | 72.72 | 606.01 | 0.0 | 1 | 1 | 17.45 | 72.72 | 606.01 | 模型字段存在，`effort` 当前为 0 |

## 4. 关于“电流信息”的说明

这份模型文件里确实有 `limit.effort` 字段，但当前证据只能说明：

- 它是模型文件中的一个静态字段
- 当前六轴以及 `JointEffector` 的 `effort` 都是 `0.0`
- 当前 `flyshot-replacement` 代码链路没有把它当作实时电流来源来使用

因此当前结论应固定为：

- `velocity / acceleration / jerk` 可以从这份模型文档中提取
- `effort` 只能当作模型原始字段记录
- `effort` 不能直接解释为现场真实电流，也不能替代 J519 反馈中的电机电流数据

## 5. 后续使用约定

后续如果有人问“每个轴的速度、加速度、跃度是不是从这个文档来的”，默认回答应为：

- 是，六轴基础限值来自模型文件中的 `joint.limit`
- 运行时有效加速度和有效跃度还要再乘 `RobotConfig.json` 的全局倍率
- 不是，真实电流不要从这个文件里的 `effort` 去推断