yunxiao.zhu
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- 恢复 use_do 对 DO/RO 的选择，保留拍照脉冲与清零 - 统一直接关节移动与飞拍预移动的规划和运行倍率 - 补充输出选择、预生成队列和点对点倍率回归测试 - 更新 WhP_test 轨迹配置、系统说明和 README - 删除本地 Claude 配置文件 验证：构建零警告零错误，定向测试 6 项与集成测试 38 项通过。 核心全量 175 项通过、14 项失败，失败项与修改前基线一致。