yunxiao.zhu
c6829d214a
* 新增 J519 实发采样器，按 8ms 周期生成 timing/jerk 诊断行并完成 rad->deg 转换 * 兼容层产物导出补充 speedRatio，规划编排补齐 smoothStartStopTiming 与日志透传 * 配置与机型加载切换到运行目录 JSON 模型，并补齐 7L 展开模型与相关单元测试
31 lines
1.0 KiB
C#
31 lines
1.0 KiB
C#
using Flyshot.Core.Domain;
|
|
|
|
namespace Flyshot.Core.Config;
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
/// 表示一次 JSON 模型解析后生成的完整机器人模型视图集合。
|
|
/// </summary>
|
|
public sealed class LoadedRobotModel
|
|
{
|
|
/// <summary>
|
|
/// 初始化完整机器人模型视图集合。
|
|
/// </summary>
|
|
/// <param name="profile">规划和运行时使用的关节约束视图。</param>
|
|
/// <param name="kinematicsModel">正运动学导出使用的几何链视图。</param>
|
|
public LoadedRobotModel(RobotProfile profile, RobotKinematicsModel kinematicsModel)
|
|
{
|
|
Profile = profile ?? throw new ArgumentNullException(nameof(profile));
|
|
KinematicsModel = kinematicsModel ?? throw new ArgumentNullException(nameof(kinematicsModel));
|
|
}
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
/// 获取规划和运行时使用的关节约束视图。
|
|
/// </summary>
|
|
public RobotProfile Profile { get; }
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
/// 获取正运动学导出使用的几何链视图。
|
|
/// </summary>
|
|
public RobotKinematicsModel KinematicsModel { get; }
|
|
}
|