yunxiao.zhu
69fa3edd89
* 在 FanucCommandProtocol/Client 中补齐速度倍率、TCP 位姿和 IO 的封包/解析，并引入 FanucIoTypes 字符串到枚举映射 * FanucControllerRuntime 在非仿真模式下接入真机命令通道，本地 缓存仅作为兜底，TCP 操作扩展为 7 维 Pose * FanucStateClient 增加帧超时检测、退避自动重连和诊断状态接口, 超时或重连期间不再把陈旧帧当作当前机器人状态 * FanucStateProtocol 锁定 90B 帧字段为 pose[6]、joint[6]、 external_axes[3] 和 raw_tail_words[4],并保留状态字诊断槽位 * ICspPlanner 增加 global_scale > 1.0 失败判定,self-adapt-icsp 内部禁用该判定以保留补点重试链路 * 同步更新 README/AGENTS/计划文档的 todo 状态和实现说明