yunxiao.zhu d82128da4a ✨ feat(config): 更新 RobotConfig.json 以支持运行时速度倍率配置 ...

* 在 RobotConfig.json 中新增 speed_ratio 配置，允许在运行时设置默认速度倍率。
* 调整 ControllerClientCompatService 以使用 speed_ratio 初始化机器人设置。
* 更新 TrajectoryLimitValidator 和 FlyshotExecutionSendSequenceBuilder，支持在飞拍链路中临时关闭 jerk 校验，仅保留速度和加速度约束。
* 新增文档记录对 UTTC_MS11 的 jerk 阻断策略调整，确保飞拍链路的执行效率。
* 增加单元测试以验证 speed_ratio 的加载和 jerk 校验的行为。

2026-05-11 14:44:58 +08:00

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ConfigCompatibilityTests.cs

✨ feat(config): 更新 RobotConfig.json 以支持运行时速度倍率配置

2026-05-11 14:44:58 +08:00

ControllerClientCompatConfigRootTests.cs

✨ feat(config): 更新 RobotConfig.json 以支持运行时速度倍率配置

2026-05-11 14:44:58 +08:00

DomainModelTests.cs

✨ feat(*): 添加触发样本偏移与实发轨迹分析导出

2026-05-09 11:12:31 +08:00

FanucCommandClientTests.cs

✨ feat(fanuc): 优化 J519 实时下发与飞拍起停整形

2026-05-06 22:37:31 +08:00

FanucControllerRuntimeDenseTests.cs

✨ feat(flyshot): 引入飞拍执行侧最终发送队列构建与校验机制

2026-05-09 19:06:49 +08:00

FanucControllerRuntimeLoggingRegistrationTests.cs

♻️ refactor(compat): 替换 MoveJoint 时间律为解析式 7 阶平滑函数并添加离散限位校验

2026-05-06 09:06:28 +08:00

FanucJ519ClientTests.cs

✨ feat(fanuc): 打通飞拍轨迹完整执行链路

2026-05-08 13:25:02 +08:00

FanucProtocolTests.cs

✨ feat(fanuc): 优化 J519 实时下发与飞拍起停整形

2026-05-06 22:37:31 +08:00

FanucStateClientTests.cs

✨ feat(runtime): 完善 FANUC 命令参数与状态通道重连

2026-04-27 00:18:50 +08:00

Flyshot.Core.Tests.csproj

✨ feat: 实现 ControllerClient HTTP 兼容层及 FANUC 运行时

2026-04-24 16:55:25 +08:00

GlobalUsings.cs

✨ feat: 初始化飞拍替换方案仓库骨架

2026-04-23 17:35:37 +08:00

J519SendTrajectorySamplerTests.cs

✨ feat(*): 添加 J519 实发重采样与 JSON 机型模型

2026-05-07 17:08:32 +08:00

OfflinePlanTests.cs

✨ feat(*): 添加 J519 实发重采样与 JSON 机型模型

2026-05-07 17:08:32 +08:00

PlanningCompatibilityTests.cs

✨ feat(config): 更新 RobotConfig.json 以支持运行时速度倍率配置

2026-05-11 14:44:58 +08:00

RuntimeOrchestrationTests.cs

✨ feat(config): 更新 RobotConfig.json 以支持运行时速度倍率配置

2026-05-11 14:44:58 +08:00

UttcJ519GoldenTests.cs

✨ feat(*): 完善 FANUC J519 闭环、MoveJoint 与现场抓包验证

2026-04-29 01:03:18 +08:00