✨ feat(runtime): 完善 FANUC 命令参数与状态通道重连

* 在 FanucCommandProtocol/Client 中补齐速度倍率、TCP 位姿和
  IO 的封包/解析，并引入 FanucIoTypes 字符串到枚举映射
* FanucControllerRuntime 在非仿真模式下接入真机命令通道，本地
  缓存仅作为兜底，TCP 操作扩展为 7 维 Pose
* FanucStateClient 增加帧超时检测、退避自动重连和诊断状态接口,
  超时或重连期间不再把陈旧帧当作当前机器人状态
* FanucStateProtocol 锁定 90B 帧字段为 pose[6]、joint[6]、
  external_axes[3] 和 raw_tail_words[4],并保留状态字诊断槽位
* ICspPlanner 增加 global_scale > 1.0 失败判定,self-adapt-icsp
  内部禁用该判定以保留补点重试链路
* 同步更新 README/AGENTS/计划文档的 todo 状态和实现说明

src/Flyshot.Runtime.Fanuc/Protocol/FanucStateProtocol.cs

@@ -9,6 +9,8 @@ public sealed class FanucStateFrame
 {
     private readonly double[] _pose;
     private readonly double[] _jointOrExtensionValues;
+    private readonly double[] _jointDegrees;
+    private readonly double[] _externalAxes;
     private readonly uint[] _tailWords;
 
     /// <summary>
@@ -28,6 +30,24 @@ public sealed class FanucStateFrame
         _pose = pose?.ToArray() ?? throw new ArgumentNullException(nameof(pose));
         _jointOrExtensionValues = jointOrExtensionValues?.ToArray() ?? throw new ArgumentNullException(nameof(jointOrExtensionValues));
         _tailWords = tailWords?.ToArray() ?? throw new ArgumentNullException(nameof(tailWords));
+
+        if (_pose.Length != 6)
+        {
+            throw new ArgumentException("状态帧位姿必须包含 6 个 float。", nameof(pose));
+        }
+
+        if (_jointOrExtensionValues.Length != 9)
+        {
+            throw new ArgumentException("状态帧关节/扩展轴必须包含 9 个 float。", nameof(jointOrExtensionValues));
+        }
+
+        if (_tailWords.Length != 4)
+        {
+            throw new ArgumentException("状态帧尾部状态字必须包含 4 个 u32。", nameof(tailWords));
+        }
+
+        _jointDegrees = _jointOrExtensionValues.Take(6).ToArray();
+        _externalAxes = _jointOrExtensionValues.Skip(6).ToArray();
     }
 
     /// <summary>
@@ -40,15 +60,55 @@ public sealed class FanucStateFrame
     /// </summary>
     public IReadOnlyList<double> Pose => _pose;
 
+    /// <summary>
+    /// 获取控制器回传的笛卡尔位姿 X/Y/Z/W/P/R，单位来自 FANUC 状态服务器。
+    /// </summary>
+    public IReadOnlyList<double> CartesianPose => _pose;
+
     /// <summary>
     /// 获取控制器回传的关节或扩展轴状态。
     /// </summary>
     public IReadOnlyList<double> JointOrExtensionValues => _jointOrExtensionValues;
 
+    /// <summary>
+    /// 获取前 6 个机器人关节角度，单位为度。
+    /// </summary>
+    public IReadOnlyList<double> JointDegrees => _jointDegrees;
+
+    /// <summary>
+    /// 获取后 3 个扩展轴槽位。当前现场样本中这些值通常为 0。
+    /// </summary>
+    public IReadOnlyList<double> ExternalAxes => _externalAxes;
+
     /// <summary>
     /// 获取状态帧尾部状态槽位。
     /// </summary>
     public IReadOnlyList<uint> TailWords => _tailWords;
+
+    /// <summary>
+    /// 获取原始尾部状态字。当前抓包中恒为 [2,0,0,1]，语义暂不强行推断。
+    /// </summary>
+    public IReadOnlyList<uint> RawTailWords => _tailWords;
+
+    /// <summary>
+    /// 获取第 0 个原始尾部状态字。
+    /// </summary>
+    public uint StatusWord0 => _tailWords[0];
+
+    /// <summary>
+    /// 获取第 1 个原始尾部状态字。
+    /// </summary>
+    public uint StatusWord1 => _tailWords[1];
+
+    /// <summary>
+    /// 获取第 2 个原始尾部状态字。
+    /// </summary>
+    public uint StatusWord2 => _tailWords[2];
+
+    /// <summary>
+    /// 获取第 3 个原始尾部状态字。
+    /// </summary>
+    public uint StatusWord3 => _tailWords[3];
 }
 
 /// <summary>