✨ feat: 实现 ControllerClient HTTP 兼容层及 FANUC 运行时

- 新增 Flyshot.ControllerClientCompat 兼容层模块
  - 新增 Flyshot.Runtime.Fanuc 运行时模块
  - 新增 LegacyHttpApiController 暴露 HTTP 兼容 API
  - 补充 RuntimeOrchestrationTests 等测试覆盖
  - 补充 docs/ 兼容性需求与逆向工程文档
  - 更新 Host 注册、配置及解决方案引用

  变更概览：
  - Flyshot.ControllerClientCompat — 旧 ControllerClient 语义的 HTTP 适配
  - Flyshot.Runtime.Fanuc — IControllerRuntime 的 FANUC 真机实现
  - LegacyHttpApiController — HTTP API 兼容旧 SDK
  - docs/ — 兼容性需求与逆向工程分析文档
  - 测试：RuntimeOrchestrationTests、LegacyHttpApiCompatibilityTests

src/Flyshot.ControllerClientCompat/IControllerClientCompatService.cs

@@ -0,0 +1,165 @@
+namespace Flyshot.ControllerClientCompat;
+
+/// <summary>
+/// 定义 HTTP-only 兼容层对外暴露的 ControllerClient 语义服务接口。
+/// </summary>
+public interface IControllerClientCompatService
+{
+    /// <summary>
+    /// 获取当前兼容层对外报告的服务端版本号。
+    /// </summary>
+    string ServerVersion { get; }
+
+    /// <summary>
+    /// 获取当前是否已经完成机器人初始化。
+    /// </summary>
+    bool IsSetUp { get; }
+
+    /// <summary>
+    /// 保存当前调用方期望连接的 replacement 服务端地址。
+    /// </summary>
+    /// <param name="serverIp">客户端传入的服务端 IP。</param>
+    /// <param name="port">客户端传入的服务端端口。</param>
+    void ConnectServer(string serverIp, int port);
+
+    /// <summary>
+    /// 根据旧客户端使用的机器人名称完成机器人初始化。
+    /// </summary>
+    /// <param name="robotName">机器人名称。</param>
+    void SetUpRobot(string robotName);
+
+    /// <summary>
+    /// 记录当前激活的控制器类型。
+    /// </summary>
+    /// <param name="sim">是否为仿真控制器。</param>
+    void SetActiveController(bool sim);
+
+    /// <summary>
+    /// 记录当前控制器已经建立连接。
+    /// </summary>
+    /// <param name="robotIp">控制器 IP。</param>
+    void Connect(string robotIp);
+
+    /// <summary>
+    /// 记录当前控制器已经断开。
+    /// </summary>
+    void Disconnect();
+
+    /// <summary>
+    /// 记录当前机器人进入使能态。
+    /// </summary>
+    /// <param name="bufferSize">缓冲区大小。</param>
+    void EnableRobot(int bufferSize);
+
+    /// <summary>
+    /// 记录当前机器人退出使能态。
+    /// </summary>
+    void DisableRobot();
+
+    /// <summary>
+    /// 停止当前运动状态。
+    /// </summary>
+    void StopMove();
+
+    /// <summary>
+    /// 获取当前速度倍率。
+    /// </summary>
+    /// <returns>当前速度倍率。</returns>
+    double GetSpeedRatio();
+
+    /// <summary>
+    /// 更新当前速度倍率。
+    /// </summary>
+    /// <param name="ratio">目标速度倍率。</param>
+    void SetSpeedRatio(double ratio);
+
+    /// <summary>
+    /// 写入兼容层缓存的 IO 数值。
+    /// </summary>
+    /// <param name="port">IO 端口号。</param>
+    /// <param name="value">IO 值。</param>
+    /// <param name="ioType">IO 类型。</param>
+    void SetIo(int port, bool value, string ioType);
+
+    /// <summary>
+    /// 读取兼容层缓存的 IO 数值。
+    /// </summary>
+    /// <param name="port">IO 端口号。</param>
+    /// <param name="ioType">IO 类型。</param>
+    /// <returns>缓存中的 IO 值。</returns>
+    bool GetIo(int port, string ioType);
+
+    /// <summary>
+    /// 设置当前 TCP 三维坐标。
+    /// </summary>
+    /// <param name="x">TCP X。</param>
+    /// <param name="y">TCP Y。</param>
+    /// <param name="z">TCP Z。</param>
+    void SetTcp(double x, double y, double z);
+
+    /// <summary>
+    /// 读取当前 TCP 三维坐标。
+    /// </summary>
+    /// <returns>TCP 数组。</returns>
+    IReadOnlyList<double> GetTcp();
+
+    /// <summary>
+    /// 读取当前关节位置。
+    /// </summary>
+    /// <returns>关节位置数组。</returns>
+    IReadOnlyList<double> GetJointPositions();
+
+    /// <summary>
+    /// 更新当前关节位置。
+    /// </summary>
+    /// <param name="jointPositions">目标关节位置。</param>
+    void MoveJoint(IReadOnlyList<double> jointPositions);
+
+    /// <summary>
+    /// 执行普通轨迹。
+    /// </summary>
+    /// <param name="waypoints">轨迹路点集合。</param>
+    void ExecuteTrajectory(IReadOnlyList<IReadOnlyList<double>> waypoints);
+
+    /// <summary>
+    /// 读取当前末端位姿快照。
+    /// </summary>
+    /// <returns>位姿数组。</returns>
+    IReadOnlyList<double> GetPose();
+
+    /// <summary>
+    /// 上传一条飞拍轨迹。
+    /// </summary>
+    /// <param name="trajectory">飞拍轨迹。</param>
+    void UploadTrajectory(ControllerClientCompatUploadedTrajectory trajectory);
+
+    /// <summary>
+    /// 列出当前已上传的飞拍轨迹名称。
+    /// </summary>
+    /// <returns>轨迹名称列表。</returns>
+    IReadOnlyList<string> ListTrajectoryNames();
+
+    /// <summary>
+    /// 执行指定名称的飞拍轨迹。
+    /// </summary>
+    /// <param name="name">轨迹名称。</param>
+    void ExecuteTrajectoryByName(string name);
+
+    /// <summary>
+    /// 删除指定名称的飞拍轨迹。
+    /// </summary>
+    /// <param name="name">轨迹名称。</param>
+    void DeleteTrajectory(string name);
+
+    /// <summary>
+    /// 读取当前配置过的机器人名称。
+    /// </summary>
+    /// <returns>机器人名称。</returns>
+    string GetRobotName();
+
+    /// <summary>
+    /// 读取当前机器人自由度。
+    /// </summary>
+    /// <returns>机器人自由度。</returns>
+    int GetDegreesOfFreedom();
+}