✨ feat(fanuc): 添加协议编解码与状态页" -m "* 固化 10010 状态帧、10012 命令帧和 60015 J519 包编解码

* 扩展 ControllerClient 兼容层的执行参数和运行时编排
  * 新增 /status 页面与 /api/status/snapshot 状态快照接口
  * 补充 FANUC 协议、客户端和状态接口的最小验证测试
  * 更新 README、兼容要求和真机 Socket 通信实现计划

src/Flyshot.ControllerClientCompat/IControllerClientCompatService.cs

@@ -1,3 +1,5 @@
+using Flyshot.Core.Domain;
+
 namespace Flyshot.ControllerClientCompat;
 
 /// <summary>
@@ -22,12 +24,38 @@ public interface IControllerClientCompatService
     /// <param name="port">客户端传入的服务端端口。</param>
     void ConnectServer(string serverIp, int port);
 
+    /// <summary>
+    /// 获取兼容服务端版本号。
+    /// </summary>
+    /// <returns>服务端版本号。</returns>
+    string GetServerVersion();
+
+    /// <summary>
+    /// 获取兼容客户端版本号。
+    /// </summary>
+    /// <returns>客户端版本号。</returns>
+    string GetClientVersion();
+
     /// <summary>
     /// 根据旧客户端使用的机器人名称完成机器人初始化。
     /// </summary>
     /// <param name="robotName">机器人名称。</param>
     void SetUpRobot(string robotName);
 
+    /// <summary>
+    /// 根据旧客户端传入的环境文件完成机器人初始化。
+    /// </summary>
+    /// <param name="envFile">环境文件路径。</param>
+    void SetUpRobotFromEnv(string envFile);
+
+    /// <summary>
+    /// 设置是否显示 TCP 坐标轴。
+    /// </summary>
+    /// <param name="isShow">是否显示 TCP。</param>
+    /// <param name="axisLength">坐标轴长度。</param>
+    /// <param name="axisSize">坐标轴线宽。</param>
+    void SetShowTcp(bool isShow, double axisLength, int axisSize);
+
     /// <summary>
     /// 记录当前激活的控制器类型。
     /// </summary>
@@ -61,6 +89,12 @@ public interface IControllerClientCompatService
     /// </summary>
     void StopMove();
 
+    /// <summary>
+    /// 读取当前控制器运行时状态快照。
+    /// </summary>
+    /// <returns>控制器运行时状态快照。</returns>
+    ControllerStateSnapshot GetControllerSnapshot();
+
     /// <summary>
     /// 获取当前速度倍率。
     /// </summary>
@@ -89,6 +123,14 @@ public interface IControllerClientCompatService
     /// <returns>缓存中的 IO 值。</returns>
     bool GetIo(int port, string ioType);
 
+    /// <summary>
+    /// 按给定位姿和 seed 计算最近 IK。
+    /// </summary>
+    /// <param name="pose">目标位姿数组。</param>
+    /// <param name="seed">IK seed 关节数组。</param>
+    /// <returns>IK 结果关节数组。</returns>
+    IReadOnlyList<double> GetNearestIk(IReadOnlyList<double> pose, IReadOnlyList<double> seed);
+
     /// <summary>
     /// 设置当前 TCP 三维坐标。
     /// </summary>
@@ -119,7 +161,8 @@ public interface IControllerClientCompatService
     /// 执行普通轨迹。
     /// </summary>
     /// <param name="waypoints">轨迹路点集合。</param>
-    void ExecuteTrajectory(IReadOnlyList<IReadOnlyList<double>> waypoints);
+    /// <param name="options">执行参数。</param>
+    void ExecuteTrajectory(IReadOnlyList<IReadOnlyList<double>> waypoints, TrajectoryExecutionOptions? options = null);
 
     /// <summary>
     /// 读取当前末端位姿快照。
@@ -143,7 +186,25 @@ public interface IControllerClientCompatService
     /// 执行指定名称的飞拍轨迹。
     /// </summary>
     /// <param name="name">轨迹名称。</param>
-    void ExecuteTrajectoryByName(string name);
+    /// <param name="options">飞拍执行参数。</param>
+    void ExecuteTrajectoryByName(string name, FlyshotExecutionOptions? options = null);
+
+    /// <summary>
+    /// 保存指定飞拍轨迹的轨迹信息。
+    /// </summary>
+    /// <param name="name">轨迹名称。</param>
+    /// <param name="method">轨迹生成方法。</param>
+    void SaveTrajectoryInfo(string name, string method = "icsp");
+
+    /// <summary>
+    /// 检查指定飞拍轨迹是否可执行。
+    /// </summary>
+    /// <param name="duration">输出规划轨迹总时长。</param>
+    /// <param name="name">轨迹名称。</param>
+    /// <param name="method">轨迹生成方法。</param>
+    /// <param name="saveTrajectory">是否保存轨迹信息。</param>
+    /// <returns>轨迹是否有效。</returns>
+    bool IsFlyshotTrajectoryValid(out TimeSpan duration, string name, string method = "icsp", bool saveTrajectory = false);
 
     /// <summary>
     /// 删除指定名称的飞拍轨迹。