♻️ refactor(compat): 替换 MoveJoint 时间律为解析式 7 阶平滑函数并添加离散限位校验

* 将预捕获 alpha 数据表替换为解析式 7 阶平滑点到点时间律 s(u)=35u⁴-84u⁵+70u⁶-20u⁷，形状系数按 1~3 阶导数最大值重算 * 新增离散限位校验：按真实 8ms 采样点反算速度/加速度/jerk，不满足时自动拉长总时长后重采样，最多迭代 10000 次 * 实发轨迹落盘：ActualSendJointTraj.txt（角度制）、 ActualSendJerkStats.txt（点间跃度统计），按时间目录归档 * J519 AcceptsCommand 门控：只有机器人就绪时才发送下一帧，减少无效下发；状态日志附带最近发送目标关节轴 * FanucControllerRuntime 构造函数改为必选 ILogger 注入，确保 DI 解析时稳定拿到日志实例 * LegacyHttpApiController 移除已废弃的 ConnectServer 调用， EnableRobot 参数从 2 改为 4 * 新增跃度报警分析文档和六轴限值表，补充反馈远离拒绝测试 Co-authored-by: Copilot <copilot@github.com>
2026-05-06 09:06:28 +08:00
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--- a/docs/move-joint-jerk-comparison-20260505.md
+++ b/docs/move-joint-jerk-comparison-20260505.md
@@ -0,0 +1,136 @@
+# MoveJoint 失败样本六轴限值与 ActualSendJerkStats 对比
+
+记录时间：2026-05-05
+
+## 1. 目的
+
+本文档固定记录以下三类证据，避免后续继续混用测试基线、旧文档结论和当前运行目录中的真实模型数据：
+
+- 当前运行目录 `.robot` 模型中的六轴基础 `velocity / acceleration / jerk`
+- 当前运行目录 `RobotConfig.json` 中的 `acc_limit / jerk_limit`
+- 当前失败样本 `ActualSendJerkStats.txt` 中的逐轴实发跃度峰值
+
+本次样本对应目录：
+
+- `.robot`：`src/Flyshot.Server.Host/bin/Debug/net8.0/Config/Models/LR_Mate_200iD_7L.robot`
+- 配置：`src/Flyshot.Server.Host/bin/Debug/net8.0/Config/RobotConfig.json`
+- 实发跃度：`src/Flyshot.Server.Host/bin/Debug/net8.0/Config/Data/move-joint/DenseSend/20260505_203416_563/ActualSendJerkStats.txt`
+- 抓包：`src/Flyshot.Server.Host/bin/Debug/net8.0/Config/Data/move-joint/DenseSend/20260505_203416_563/移动点 跃度过大.pcap`
+
+## 2. 当前运行模型的真实六轴限值
+
+当前仓库运行时通过 `RobotModelLoader.LoadProfile(...)` 从 `.robot` 中读取每轴 `limit.velocity / limit.acceleration / limit.jerk`，然后只对加速度和 jerk 叠加 `RobotConfig.json` 的全局倍率：
+
+- `velocity_eff = velocity_base`
+- `acceleration_eff = acceleration_base * acc_limit`
+- `jerk_eff = jerk_base * jerk_limit`
+
+当前运行目录 `RobotConfig.json` 中：
+
+- `acc_limit = 0.74`
+- `jerk_limit = 0.74`
+
+按当前运行目录真实模型解出的六轴基础值与生效值如下：
+
+| Joint | vel_base | acc_base | jerk_base | vel_eff | acc_eff | jerk_eff(rad/s^3) | jerk_eff(deg/s^3) |
+| --- | ---: | ---: | ---: | ---: | ---: | ---: | ---: |
+| Joint1 | 6.45 | 26.90 | 224.22 | 6.45 | 19.9060 | 165.9228 | 9506.6762 |
+| Joint2 | 5.41 | 22.54 | 187.86 | 5.41 | 16.6796 | 139.0164 | 7965.0530 |
+| Joint3 | 7.15 | 29.81 | 248.46 | 7.15 | 22.0594 | 183.8604 | 10534.4249 |
+| Joint4 | 9.59 | 39.99 | 333.30 | 9.59 | 29.5926 | 246.6420 | 14131.5457 |
+| Joint5 | 9.51 | 39.63 | 330.27 | 9.51 | 29.3262 | 244.3998 | 14003.0771 |
+| Joint6 | 17.45 | 72.72 | 606.01 | 17.45 | 53.8128 | 448.4474 | 25694.1434 |
+
+重要结论：
+
+- 当前运行目录中，`Joint1.jerk_base` 不是测试基线里常见的 `272.7`，而是 `224.22`。
+- 因此当前样本的 `Joint1` 生效 jerk 上限应按 `224.22 * 0.74 = 165.9228 rad/s^3` 计算。
+
+## 3. ActualSendJerkStats 的单位边界
+
+`ActualSendJerkStats.txt` 的代码注释写的是 `rad/s^3`，但当前实现里真实输入不是弧度，而是角度：
+
+1. `SampleDenseJointTrajectoryDegrees(...)` 先把轨迹点从 `rad` 转成 `deg`
+2. `BuildDenseSendJointRow(...)` 把这组角度制关节写入 `ActualSendJointTraj.txt`
+3. `BuildDenseSendJerkRow(...)` 再直接基于这组角度制关节做三阶差分
+
+因此当前这份 `ActualSendJerkStats.txt` 的逐轴跃度应按以下方式理解：
+
+- 文本中的数值口径：`deg/s^3`
+- 若要与 `.robot` / `RobotProfile` 中的 jerk limit 比较，需要先换算为 `rad/s^3`
+- 换算公式：`jerk_rad = jerk_deg * π / 180`
+
+## 4. 全文件逐轴最大跃度对比
+
+扫描整份 `ActualSendJerkStats.txt` 后，各轴绝对值最大跃度如下：
+
+| Joint | peak window(s) | peak line | peak actual(deg/s^3) | peak actual(rad/s^3) | jerk_eff(rad/s^3) | peak/limit |
+| --- | --- | ---: | ---: | ---: | ---: | ---: |
+| Joint1 | `1.056 -> 1.064` | 133 | 21868.115990 | 381.670625 | 165.922800 | 2.3003 |
+| Joint2 | `1.056 -> 1.064` | 133 | 40.271793 | 0.702875 | 139.016400 | 0.0051 |
+| Joint3 | `1.056 -> 1.064` | 133 | 98.314401 | 1.715910 | 183.860400 | 0.0093 |
+| Joint4 | `1.056 -> 1.064` | 133 | 0.207266 | 0.003617 | 246.642000 | 0.0000 |
+| Joint5 | `1.056 -> 1.064` | 133 | 26.759688 | 0.467045 | 244.399800 | 0.0019 |
+| Joint6 | `1.056 -> 1.064` | 133 | 2.328736 | 0.040644 | 448.447400 | 0.0001 |
+
+结论非常明确：
+
+- 全文件范围内，只有 `Joint1` 的实发跃度显著超过当前生效 jerk 上限。
+- 其余 5 个轴即使取全文件峰值，也远低于各自当前生效 jerk limit。
+- 当前样本本质上是一个“J1 主导”的跃度问题，而不是六轴普遍同时逼近上限。
+
+## 5. 报警窗口逐轴对比
+
+结合抓包与 J519 序号，报警前最后一个关键窗口是：
+
+- `seq=41552`
+- 轨迹时间窗口：`0.296 -> 0.304s`
+- `ActualSendJerkStats.txt` 行号：38
+
+该窗口逐轴跃度如下：
+
+| Joint | alarm window jerk(deg/s^3) | alarm window jerk(rad/s^3) | jerk_eff(rad/s^3) | alarm/limit |
+| --- | ---: | ---: | ---: | ---: |
+| Joint1 | -20395.713579 | 355.972355 | 165.922800 | 2.1454 |
+| Joint2 | -37.560252 | 0.655550 | 139.016400 | 0.0047 |
+| Joint3 | 91.694793 | 1.600376 | 183.860400 | 0.0087 |
+| Joint4 | -0.193310 | 0.003374 | 246.642000 | 0.0000 |
+| Joint5 | 24.957931 | 0.435598 | 244.399800 | 0.0018 |
+| Joint6 | 2.171939 | 0.037907 | 448.447400 | 0.0001 |
+
+该窗口的直接结论与全局扫描一致：
+
+- 机器人开始报警的 `0.296 -> 0.304s` 窗口里，真正越限的仍然只有 `Joint1`
+- `Joint1` 在报警窗口内已经达到当前生效 jerk limit 的 `2.1454x`
+- 其余 5 轴在同一窗口仍远低于生效 jerk 上限
+
+## 6. 报警窗口与全局峰值窗口的关系
+
+本次样本不能简单理解为“最大峰值出现的位置就是首次报警位置”。
+
+当前证据表明：
+
+- 首次报警相关窗口在 `0.296 -> 0.304s`
+- 全文件最大的 J1 跃度峰值出现在更后面的 `1.056 -> 1.064s`
+
+这说明至少有两件事需要分开：
+
+1. 机器人第一次进入异常态时，`Joint1` 已经在 `0.296 -> 0.304s` 超限约 `2.15x`
+2. 即便忽略第一次报警，后续轨迹中仍存在更高的 J1 跃度峰值，说明当前 `MoveJoint` 临时轨迹整体都偏激，不只是单个孤立点异常
+
+## 7. 当前可落地的结论
+
+基于当前运行目录的真实模型、配置和实发跃度文件，本次失败样本可以先固定为下面这组结论：
+
+- 当前运行模型 `Joint1.jerk_base = 224.22`，不是 `272.7`
+- 当前样本 `jerk_limit = 0.74`，所以 `Joint1.jerk_eff = 165.9228 rad/s^3`
+- `ActualSendJerkStats.txt` 需要按 `deg/s^3` 理解，再换算成 `rad/s^3` 后与模型 jerk limit 对比
+- 无论看报警窗口还是看全文件峰值，越限主体都只有 `Joint1`
+- 报警窗口 `0.296 -> 0.304s` 中，`Joint1` 已经约为当前生效 jerk 上限的 `2.1454x`
+- 全文件最大峰值窗口 `1.056 -> 1.064s` 中，`Joint1` 约为当前生效 jerk 上限的 `2.3003x`
+
+因此当前最合理的根因指向仍然是：
+
+- `MoveJoint` 临时轨迹生成得过于激进
+- 当前问题首先应按 `Joint1` 的 jerk 约束失配来处理
+- 暂时没有证据支持“六轴普遍一起逼近限制”或“网络链路导致跃度统计失真”这类解释
--- a/docs/robot-joint-limit-table-20260505.md
+++ b/docs/robot-joint-limit-table-20260505.md
@@ -0,0 +1,62 @@
+# 机器人六轴限值提取表
+
+记录时间：2026-05-05
+
+## 1. 目的
+
+本文档把当前机器人模型中的六轴基础限值整理成一份固定表格，明确区分以下几类信息：
+
+- 模型原始值：来自 `LR_Mate_200iD_7L_clean.json` 中每个关节的 `limit.velocity / limit.acceleration / limit.jerk / limit.effort`
+- 配置倍率：来自当前运行配置 `Config/RobotConfig.json` 中的 `acc_limit / jerk_limit`
+- 运行时有效值：模型原始值叠加当前配置倍率后的结果
+
+本表只覆盖六个旋转关节 `Joint1` 到 `Joint6`。
+`JointEffector` 属于末端固定关节，不计入“每个轴”的速度、加速度、跃度统计。
+
+## 2. 当前取值规则
+
+当前仓库运行时对六轴限值的读取规则是：
+
+- `velocity_eff = velocity_base`
+- `acceleration_eff = acceleration_base * acc_limit`
+- `jerk_eff = jerk_base * jerk_limit`
+
+当前 `Config/RobotConfig.json` 中的倍率为：
+
+- `acc_limit = 1`
+- `jerk_limit = 1`
+
+因此本次表格中的“基础值”和“有效值”数值相同。
+
+## 3. 六轴限值表
+
+| Joint | velocity_base | acceleration_base | jerk_base | effort_raw | acc_limit | jerk_limit | velocity_eff | acceleration_eff | jerk_eff | 备注 |
+| --- | ---: | ---: | ---: | ---: | ---: | ---: | ---: | ---: | ---: | --- |
+| Joint1 | 6.45 | 26.90 | 224.22 | 0.0 | 1 | 1 | 6.45 | 26.90 | 224.22 | 模型字段存在，`effort` 当前为 0 |
+| Joint2 | 5.41 | 22.54 | 187.86 | 0.0 | 1 | 1 | 5.41 | 22.54 | 187.86 | 模型字段存在，`effort` 当前为 0 |
+| Joint3 | 7.15 | 29.81 | 248.46 | 0.0 | 1 | 1 | 7.15 | 29.81 | 248.46 | 模型字段存在，`effort` 当前为 0 |
+| Joint4 | 9.59 | 39.99 | 333.30 | 0.0 | 1 | 1 | 9.59 | 39.99 | 333.30 | 模型字段存在，`effort` 当前为 0 |
+| Joint5 | 9.51 | 39.63 | 330.27 | 0.0 | 1 | 1 | 9.51 | 39.63 | 330.27 | 模型字段存在，`effort` 当前为 0 |
+| Joint6 | 17.45 | 72.72 | 606.01 | 0.0 | 1 | 1 | 17.45 | 72.72 | 606.01 | 模型字段存在，`effort` 当前为 0 |
+
+## 4. 关于“电流信息”的说明
+
+这份模型文件里确实有 `limit.effort` 字段，但当前证据只能说明：
+
+- 它是模型文件中的一个静态字段
+- 当前六轴以及 `JointEffector` 的 `effort` 都是 `0.0`
+- 当前 `flyshot-replacement` 代码链路没有把它当作实时电流来源来使用
+
+因此当前结论应固定为：
+
+- `velocity / acceleration / jerk` 可以从这份模型文档中提取
+- `effort` 只能当作模型原始字段记录
+- `effort` 不能直接解释为现场真实电流，也不能替代 J519 反馈中的电机电流数据
+
+## 5. 后续使用约定
+
+后续如果有人问“每个轴的速度、加速度、跃度是不是从这个文档来的”，默认回答应为：
+
+- 是，六轴基础限值来自模型文件中的 `joint.limit`
+- 运行时有效加速度和有效跃度还要再乘 `RobotConfig.json` 的全局倍率
+- 不是，真实电流不要从这个文件里的 `effort` 去推断