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yunxiao.zhu b1710e5d01 ♻️ refactor(compat): 替换 MoveJoint 时间律为解析式 7 阶平滑函数并添加离散限位校验

* 将预捕获 alpha 数据表替换为解析式 7 阶平滑点到点时间律
  s(u)=35u⁴-84u⁵+70u⁶-20u⁷，形状系数按 1~3 阶导数最大值重算
* 新增离散限位校验：按真实 8ms 采样点反算速度/加速度/jerk，
  不满足时自动拉长总时长后重采样，最多迭代 10000 次
* 实发轨迹落盘：ActualSendJointTraj.txt（角度制）、
  ActualSendJerkStats.txt（点间跃度统计），按时间目录归档
* J519 AcceptsCommand 门控：只有机器人就绪时才发送下一帧，
  减少无效下发；状态日志附带最近发送目标关节轴
* FanucControllerRuntime 构造函数改为必选 ILogger 注入，
  确保 DI 解析时稳定拿到日志实例
* LegacyHttpApiController 移除已废弃的 ConnectServer 调用，
  EnableRobot 参数从 2 改为 4
* 新增跃度报警分析文档和六轴限值表，补充反馈远离拒绝测试

Co-authored-by: Copilot <copilot@github.com>

2026-05-06 09:06:28 +08:00

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机器人六轴限值提取表

记录时间：2026-05-05

1. 目的

本文档把当前机器人模型中的六轴基础限值整理成一份固定表格，明确区分以下几类信息：

模型原始值：来自 LR_Mate_200iD_7L_clean.json 中每个关节的 limit.velocity / limit.acceleration / limit.jerk / limit.effort
配置倍率：来自当前运行配置 Config/RobotConfig.json 中的 acc_limit / jerk_limit
运行时有效值：模型原始值叠加当前配置倍率后的结果

本表只覆盖六个旋转关节 Joint1 到 Joint6。 JointEffector 属于末端固定关节，不计入“每个轴”的速度、加速度、跃度统计。

2. 当前取值规则

当前仓库运行时对六轴限值的读取规则是：

velocity_eff = velocity_base
acceleration_eff = acceleration_base * acc_limit
jerk_eff = jerk_base * jerk_limit

当前 Config/RobotConfig.json 中的倍率为：

acc_limit = 1
jerk_limit = 1

因此本次表格中的“基础值”和“有效值”数值相同。

3. 六轴限值表

Joint	velocity_base	acceleration_base	jerk_base	acc_limit	jerk_limit	velocity_eff	acceleration_eff	jerk_eff	备注
Joint1	6.45	26.90	224.22	1	1	6.45	26.90	224.22	模型字段存在，`effort` 当前为 0
Joint2	5.41	22.54	187.86	1	1	5.41	22.54	187.86	模型字段存在，`effort` 当前为 0
Joint3	7.15	29.81	248.46	1	1	7.15	29.81	248.46	模型字段存在，`effort` 当前为 0
Joint4	9.59	39.99	333.30	1	1	9.59	39.99	333.30	模型字段存在，`effort` 当前为 0
Joint5	9.51	39.63	330.27	1	1	9.51	39.63	330.27	模型字段存在，`effort` 当前为 0
Joint6	17.45	72.72	606.01	1	1	17.45	72.72	606.01	模型字段存在，`effort` 当前为 0

4. 关于“电流信息”的说明

这份模型文件里确实有 limit.effort 字段，但当前证据只能说明：

它是模型文件中的一个静态字段
当前六轴以及 JointEffector 的 effort 都是 0.0
当前 flyshot-replacement 代码链路没有把它当作实时电流来源来使用

因此当前结论应固定为：

velocity / acceleration / jerk 可以从这份模型文档中提取
effort 只能当作模型原始字段记录
effort 不能直接解释为现场真实电流，也不能替代 J519 反馈中的电机电流数据

5. 后续使用约定

后续如果有人问“每个轴的速度、加速度、跃度是不是从这个文档来的”，默认回答应为：

是，六轴基础限值来自模型文件中的 joint.limit
运行时有效加速度和有效跃度还要再乘 RobotConfig.json 的全局倍率
不是，真实电流不要从这个文件里的 effort 去推断

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