♻️ refactor(compat): 替换 MoveJoint 时间律为解析式 7 阶平滑函数并添加离散限位校验

* 将预捕获 alpha 数据表替换为解析式 7 阶平滑点到点时间律
  s(u)=35u⁴-84u⁵+70u⁶-20u⁷，形状系数按 1~3 阶导数最大值重算
* 新增离散限位校验：按真实 8ms 采样点反算速度/加速度/jerk，
  不满足时自动拉长总时长后重采样，最多迭代 10000 次
* 实发轨迹落盘：ActualSendJointTraj.txt（角度制）、
  ActualSendJerkStats.txt（点间跃度统计），按时间目录归档
* J519 AcceptsCommand 门控：只有机器人就绪时才发送下一帧，
  减少无效下发；状态日志附带最近发送目标关节轴
* FanucControllerRuntime 构造函数改为必选 ILogger 注入，
  确保 DI 解析时稳定拿到日志实例
* LegacyHttpApiController 移除已废弃的 ConnectServer 调用，
  EnableRobot 参数从 2 改为 4
* 新增跃度报警分析文档和六轴限值表，补充反馈远离拒绝测试

Co-authored-by: Copilot <copilot@github.com>

src/Flyshot.Server.Host/Controllers/LegacyHttpApiController.cs

@@ -709,7 +709,7 @@ public sealed class LegacyHttpApiController : ControllerBase
             data.robot_name, data.robot_ip, data.sim, data.server_ip, data.port);
         try
         {
-            _compatService.ConnectServer(data.server_ip, data.port);
+           
             _compatService.SetUpRobot(data.robot_name);
             if (!_compatService.IsSetUp)
             {
@@ -719,7 +719,7 @@ public sealed class LegacyHttpApiController : ControllerBase
 
             _compatService.SetActiveController(data.sim);
             _compatService.Connect(data.robot_ip);
-            _compatService.EnableRobot(2);
+            _compatService.EnableRobot(4);
             _logger.LogInformation("InitMpcRobot 成功: robot_name={RobotName}", data.robot_name);
             return Ok(new { message = "init_Success", returnCode = 0 });
         }