|
|
d120ef2a39
|
✨ feat(fanuc): 统一 speedRatio 执行倍率语义
* 将 speedRatio 前移到规划/准备阶段，运行时只消费已生成的 8ms 队列
* 区分旧格式规划导出与 ActualSend 实发诊断工件
* 补充普通轨迹、MoveJoint、飞拍队列和严格限幅回归测试
|
2026-05-11 17:21:18 +08:00 |
|
|
|
d82128da4a
|
✨ feat(config): 更新 RobotConfig.json 以支持运行时速度倍率配置
* 在 RobotConfig.json 中新增 speed_ratio 配置，允许在运行时设置默认速度倍率。
* 调整 ControllerClientCompatService 以使用 speed_ratio 初始化机器人设置。
* 更新 TrajectoryLimitValidator 和 FlyshotExecutionSendSequenceBuilder，支持在飞拍链路中临时关闭 jerk 校验，仅保留速度和加速度约束。
* 新增文档记录对 UTTC_MS11 的 jerk 阻断策略调整，确保飞拍链路的执行效率。
* 增加单元测试以验证 speed_ratio 的加载和 jerk 校验的行为。
|
2026-05-11 14:44:58 +08:00 |
|
|
|
74761bb5da
|
✨ feat(flyshot): 引入飞拍执行侧最终发送队列构建与校验机制
* 新增 FlyshotExecutionSendSequenceBuilder，负责在运行时前构建最终 8ms 发送队列，并进行离散限幅校验。
* 引入 FlyshotPreparedExecution 类，封装最终发送结果及相关诊断信息。
* 调整 ControllerClientCompatService 和 FanucControllerRuntime，确保运行时直接使用预生成的发送队列，避免临场重采样。
* 更新 TrajectoryResult 和 PlannedExecutionBundle，支持准备好的执行队列。
* 增加单元测试，验证非 1 倍 speedRatio 下的执行行为与预生成队列的使用。
|
2026-05-09 19:06:49 +08:00 |
|
|
|
f7e2bb0e7b
|
✨ feat(*): 添加触发样本偏移与实发轨迹分析导出
* 为 RobotConfig 增加 trigger_sample_index_offset_cycles 配置
* 让 DO 事件携带示教点关节角并按最接近 sample 绑定触发
* 调整运行时 IO 地址位掩码映射并补充 ShotEvents 导出
* 新增 2026042802-1 抓包分析脚本、数据产物与结论文档
* 补齐配置兼容、规划绑定和运行时触发相关测试
|
2026-05-09 11:12:31 +08:00 |
|
|
|
1779067b5c
|
✨ feat(fanuc): 打通飞拍轨迹完整执行链路
* 增加 J519 稠密发送采样校验与保姿回发逻辑
* 调整 saveTrajectory 导出与 sequence buffer 行为
* 补充 10010 解析脚本、ICSP 说明和回归测试
|
2026-05-08 13:25:02 +08:00 |
|
|
|
c6829d214a
|
✨ feat(*): 添加 J519 实发重采样与 JSON 机型模型
* 新增 J519 实发采样器，按 8ms 周期生成 timing/jerk 诊断行并完成 rad->deg 转换
* 兼容层产物导出补充 speedRatio，规划编排补齐 smoothStartStopTiming 与日志透传
* 配置与机型加载切换到运行目录 JSON 模型，并补齐 7L 展开模型与相关单元测试
|
2026-05-07 17:08:32 +08:00 |
|
|
|
91c1494cde
|
✨ feat(*): 添加轨迹产物导出与规划速度倍率隔离
* 新增 FlyshotTrajectoryArtifactWriter，支持 saveTrajectory
将规划结果导出到 Config/Data/name（JointTraj、CartTraj、
ShotEvents 等）
* RobotConfig 新增 PlanningSpeedScale，区分规划阶段限速倍率
与运行时 J519 下发倍率
* 轨迹缓存键纳入 planningSpeedScale，避免降速规划误用缓存
* 完善 FanucCommandClient 命令参数日志与状态通道重连
* 补充 RuntimeOrchestrationTests 覆盖产物导出与倍率隔离
* 更新 README 进度文档
|
2026-04-30 13:52:09 +08:00 |
|
