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✨ feat(fanuc): 添加直角坐标点动功能与相关接口
* 新增 `MovePose` 方法，支持以直角坐标执行点到点移动。
* 引入 `LegacyCartesianPoseRequest` 类，处理直角位姿请求体的解析与验证。
* 更新 `LegacyHttpApiController`，实现 `/move_pose/` 路由以支持新功能。
* 增强状态快照元数据，提供机器人初始化状态与已上传轨迹信息。
* 更新前端状态页面，增加直角坐标点动控制面板与步长设置选项。
* 相关文档与测试用例同步更新，确保新功能的完整性与稳定性。
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2026-05-14 17:46:42 +08:00 |
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✨ feat(flyshot): 引入飞拍执行侧最终发送队列构建与校验机制
* 新增 FlyshotExecutionSendSequenceBuilder，负责在运行时前构建最终 8ms 发送队列，并进行离散限幅校验。
* 引入 FlyshotPreparedExecution 类，封装最终发送结果及相关诊断信息。
* 调整 ControllerClientCompatService 和 FanucControllerRuntime，确保运行时直接使用预生成的发送队列，避免临场重采样。
* 更新 TrajectoryResult 和 PlannedExecutionBundle，支持准备好的执行队列。
* 增加单元测试，验证非 1 倍 speedRatio 下的执行行为与预生成队列的使用。
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2026-05-09 19:06:49 +08:00 |
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✨ feat(*): 添加触发样本偏移与实发轨迹分析导出
* 为 RobotConfig 增加 trigger_sample_index_offset_cycles 配置
* 让 DO 事件携带示教点关节角并按最接近 sample 绑定触发
* 调整运行时 IO 地址位掩码映射并补充 ShotEvents 导出
* 新增 2026042802-1 抓包分析脚本、数据产物与结论文档
* 补齐配置兼容、规划绑定和运行时触发相关测试
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2026-05-09 11:12:31 +08:00 |
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✨ feat(runtime): 添加轨迹持久化与密集执行链路
* 新增飞拍轨迹文件存储，支持上传、加载与删除
* 接通 ControllerClientCompat 到运行时的轨迹编排
* 完善 FANUC 命令与 J519 客户端发送链路
* 补充密集轨迹执行、运行时编排和协议客户端测试
* 更新 README 与 AGENTS 中的当前实现状态
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2026-04-26 17:14:17 +08:00 |
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✨ feat: 初始化飞拍替换方案仓库骨架
* 建立 .NET 8 解决方案及分层项目结构
* 添加 Flyshot.Core.Domain 领域模型（机器人、轨迹、运动学）
* 添加 Flyshot.Core.Planning 规划层（ICSP、CubicSpline、采样器）
* 添加 Flyshot.Core.Triggering 触发时序与 IO 时间轴
* 添加 Flyshot.Core.Config 配置兼容与 .robot 解析
* 添加 Flyshot.Server.Host 最小宿主及 /healthz 端点
* 补充单元测试与集成测试项目
* 添加 CLAUDE.md、AGENTS.md、README.md 项目规范
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2026-04-23 17:35:37 +08:00 |
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