FlyShotHost

xsxiaosa/FlyShotHost

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Author	SHA1	Message	Date
yunxiao.zhu	d120ef2a39	✨ feat(fanuc): 统一 speedRatio 执行倍率语义 * 将 speedRatio 前移到规划/准备阶段，运行时只消费已生成的 8ms 队列 * 区分旧格式规划导出与 ActualSend 实发诊断工件 * 补充普通轨迹、MoveJoint、飞拍队列和严格限幅回归测试	2026-05-11 17:21:18 +08:00
yunxiao.zhu	d82128da4a	✨ feat(config): 更新 RobotConfig.json 以支持运行时速度倍率配置 * 在 RobotConfig.json 中新增 speed_ratio 配置，允许在运行时设置默认速度倍率。 * 调整 ControllerClientCompatService 以使用 speed_ratio 初始化机器人设置。 * 更新 TrajectoryLimitValidator 和 FlyshotExecutionSendSequenceBuilder，支持在飞拍链路中临时关闭 jerk 校验，仅保留速度和加速度约束。 * 新增文档记录对 UTTC_MS11 的 jerk 阻断策略调整，确保飞拍链路的执行效率。 * 增加单元测试以验证 speed_ratio 的加载和 jerk 校验的行为。	2026-05-11 14:44:58 +08:00
yunxiao.zhu	74761bb5da	✨ feat(flyshot): 引入飞拍执行侧最终发送队列构建与校验机制 * 新增 FlyshotExecutionSendSequenceBuilder，负责在运行时前构建最终 8ms 发送队列，并进行离散限幅校验。 * 引入 FlyshotPreparedExecution 类，封装最终发送结果及相关诊断信息。 * 调整 ControllerClientCompatService 和 FanucControllerRuntime，确保运行时直接使用预生成的发送队列，避免临场重采样。 * 更新 TrajectoryResult 和 PlannedExecutionBundle，支持准备好的执行队列。 * 增加单元测试，验证非 1 倍 speedRatio 下的执行行为与预生成队列的使用。	2026-05-09 19:06:49 +08:00

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yunxiao.zhu

d120ef2a39

✨ feat(fanuc): 统一 speedRatio 执行倍率语义

* 将 speedRatio 前移到规划/准备阶段，运行时只消费已生成的 8ms 队列
* 区分旧格式规划导出与 ActualSend 实发诊断工件
* 补充普通轨迹、MoveJoint、飞拍队列和严格限幅回归测试

2026-05-11 17:21:18 +08:00

yunxiao.zhu

d82128da4a

✨ feat(config): 更新 RobotConfig.json 以支持运行时速度倍率配置

* 在 RobotConfig.json 中新增 speed_ratio 配置，允许在运行时设置默认速度倍率。
* 调整 ControllerClientCompatService 以使用 speed_ratio 初始化机器人设置。
* 更新 TrajectoryLimitValidator 和 FlyshotExecutionSendSequenceBuilder，支持在飞拍链路中临时关闭 jerk 校验，仅保留速度和加速度约束。
* 新增文档记录对 UTTC_MS11 的 jerk 阻断策略调整，确保飞拍链路的执行效率。
* 增加单元测试以验证 speed_ratio 的加载和 jerk 校验的行为。

2026-05-11 14:44:58 +08:00

yunxiao.zhu

74761bb5da

✨ feat(flyshot): 引入飞拍执行侧最终发送队列构建与校验机制

* 新增 FlyshotExecutionSendSequenceBuilder，负责在运行时前构建最终 8ms 发送队列，并进行离散限幅校验。
* 引入 FlyshotPreparedExecution 类，封装最终发送结果及相关诊断信息。
* 调整 ControllerClientCompatService 和 FanucControllerRuntime，确保运行时直接使用预生成的发送队列，避免临场重采样。
* 更新 TrajectoryResult 和 PlannedExecutionBundle，支持准备好的执行队列。
* 增加单元测试，验证非 1 倍 speedRatio 下的执行行为与预生成队列的使用。

2026-05-09 19:06:49 +08:00

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