|
|
70b0ccd414
|
✨ feat(fanuc): 优化 J519 实时下发与飞拍起停整形
- 改为高优先级 J519 接收线程与复用缓冲区发送链路
- 增加稠密执行前的 J519 就绪重试与状态诊断
- 修正程序状态响应字段顺序与 EnableRobot 默认参数
- 为飞拍轨迹补充平滑起停时间轴与首尾整形验证
- 补充真实运行配置、报警窗口与边界对比测试
- 同步更新限值文档、分析脚本与 .NET 8 SDK 固定配置
|
2026-05-06 22:37:31 +08:00 |
|
|
|
b1710e5d01
|
♻️ refactor(compat): 替换 MoveJoint 时间律为解析式 7 阶平滑函数并添加离散限位校验
* 将预捕获 alpha 数据表替换为解析式 7 阶平滑点到点时间律
s(u)=35u⁴-84u⁵+70u⁶-20u⁷，形状系数按 1~3 阶导数最大值重算
* 新增离散限位校验：按真实 8ms 采样点反算速度/加速度/jerk，
不满足时自动拉长总时长后重采样，最多迭代 10000 次
* 实发轨迹落盘：ActualSendJointTraj.txt（角度制）、
ActualSendJerkStats.txt（点间跃度统计），按时间目录归档
* J519 AcceptsCommand 门控：只有机器人就绪时才发送下一帧，
减少无效下发；状态日志附带最近发送目标关节轴
* FanucControllerRuntime 构造函数改为必选 ILogger 注入，
确保 DI 解析时稳定拿到日志实例
* LegacyHttpApiController 移除已废弃的 ConnectServer 调用，
EnableRobot 参数从 2 改为 4
* 新增跃度报警分析文档和六轴限值表，补充反馈远离拒绝测试
Co-authored-by: Copilot <copilot@github.com>
|
2026-05-06 09:06:28 +08:00 |
|
|
|
af65ca03a0
|
✨ feat(compat): 补齐飞拍执行等待与 FANUC 状态驱动链路
- 为 ExecuteFlyShotTraj 补齐 wait 语义，并让 move_to_start
先完成临时 PTP 运动后再启动正式飞拍轨迹
- 将 J519 命令发送改为由机器人 UDP status sequence 驱动，
避免在未收到状态包时主动发周期命令
- 将 10010 状态通道关节字段统一按 JointRadians 命名，
同步更新运行时读取逻辑与协议测试
- 新增 FANUC 10010 状态帧、流运动手册和 Python client
逆向文档，并更新 README 与兼容需求说明
- 补充兼容层编排测试与 HTTP 集成测试，覆盖 wait 和
move_to_start 串行化行为
|
2026-05-03 19:29:31 +08:00 |
|
|
|
91c1494cde
|
✨ feat(*): 添加轨迹产物导出与规划速度倍率隔离
* 新增 FlyshotTrajectoryArtifactWriter，支持 saveTrajectory
将规划结果导出到 Config/Data/name（JointTraj、CartTraj、
ShotEvents 等）
* RobotConfig 新增 PlanningSpeedScale，区分规划阶段限速倍率
与运行时 J519 下发倍率
* 轨迹缓存键纳入 planningSpeedScale，避免降速规划误用缓存
* 完善 FanucCommandClient 命令参数日志与状态通道重连
* 补充 RuntimeOrchestrationTests 覆盖产物导出与倍率隔离
* 更新 README 进度文档
|
2026-04-30 13:52:09 +08:00 |
|
|
|
a6579f1e5b
|
✨ feat(*): 添加 ConfigRoot 运行时配置目录隔离
* 新增 ControllerClientCompatOptions.ConfigRoot 及解析方法
* 兼容层默认从运行目录 Config 加载模型、轨迹和配置
* 移除隐式父工作区根目录推断，旧路径仅在显式配置时生效
* Host 项目编译时将 Config 目录复制到输出目录
* 请求响应日志中间件忽略 /api/status/snapshot 高频轮询
* 补充 ConfigRoot 和日志过滤相关单元测试
|
2026-04-29 18:27:03 +08:00 |
|
|
|
69fa3edd89
|
✨ feat(runtime): 完善 FANUC 命令参数与状态通道重连
* 在 FanucCommandProtocol/Client 中补齐速度倍率、TCP 位姿和
IO 的封包/解析，并引入 FanucIoTypes 字符串到枚举映射
* FanucControllerRuntime 在非仿真模式下接入真机命令通道，本地
缓存仅作为兜底，TCP 操作扩展为 7 维 Pose
* FanucStateClient 增加帧超时检测、退避自动重连和诊断状态接口,
超时或重连期间不再把陈旧帧当作当前机器人状态
* FanucStateProtocol 锁定 90B 帧字段为 pose[6]、joint[6]、
external_axes[3] 和 raw_tail_words[4],并保留状态字诊断槽位
* ICspPlanner 增加 global_scale > 1.0 失败判定,self-adapt-icsp
内部禁用该判定以保留补点重试链路
* 同步更新 README/AGENTS/计划文档的 todo 状态和实现说明
|
2026-04-27 00:18:50 +08:00 |
|
|
|
390d066ece
|
✨ feat(runtime): 添加轨迹持久化与密集执行链路
* 新增飞拍轨迹文件存储，支持上传、加载与删除
* 接通 ControllerClientCompat 到运行时的轨迹编排
* 完善 FANUC 命令与 J519 客户端发送链路
* 补充密集轨迹执行、运行时编排和协议客户端测试
* 更新 README 与 AGENTS 中的当前实现状态
|
2026-04-26 17:14:17 +08:00 |
|
|
|
a78e6761cb
|
✨ feat(fanuc): 添加协议编解码与状态页" -m "* 固化 10010 状态帧、10012 命令帧和 60015 J519 包编解码
* 扩展 ControllerClient 兼容层的执行参数和运行时编排
* 新增 /status 页面与 /api/status/snapshot 状态快照接口
* 补充 FANUC 协议、客户端和状态接口的最小验证测试
* 更新 README、兼容要求和真机 Socket 通信实现计划
|
2026-04-24 21:26:25 +08:00 |
|
|
|
8a20d9f507
|
✨ feat: 实现 ControllerClient HTTP 兼容层及 FANUC 运行时
- 新增 Flyshot.ControllerClientCompat 兼容层模块
- 新增 Flyshot.Runtime.Fanuc 运行时模块
- 新增 LegacyHttpApiController 暴露 HTTP 兼容 API
- 补充 RuntimeOrchestrationTests 等测试覆盖
- 补充 docs/ 兼容性需求与逆向工程文档
- 更新 Host 注册、配置及解决方案引用
变更概览：
- Flyshot.ControllerClientCompat — 旧 ControllerClient 语义的 HTTP 适配
- Flyshot.Runtime.Fanuc — IControllerRuntime 的 FANUC 真机实现
- LegacyHttpApiController — HTTP API 兼容旧 SDK
- docs/ — 兼容性需求与逆向工程分析文档
- 测试：RuntimeOrchestrationTests、LegacyHttpApiCompatibilityTests
|
2026-04-24 16:55:25 +08:00 |
|
